通過對基于視覺導向的自動導向小車((V-AGV)的主要結構和工作原理的理解，構建了基于動覺圖式的仿人智能轉向控制模型，主要包括直線、直角、S型、避障等轉向模型。在分析AGV的轉向控制策略的基礎上，設計了基于圖式理論的多模態 智能控制器，通過特征辨識結果選擇相應的控制算法，包括仿人智能控制、模糊控 制等。針對各種智能控制方法具有各自的特點和應用場合，研究了模糊神經網 絡控制方法的綜合。