//由匹配點(diǎn)?、兩個(gè)相機(jī)的投影矩陣生成3D點(diǎn)

//#define?USE_GPU?

#include?“Header.h“
#include?“gms_matcher.h“
#include

void?meMatch2（Mat?&img1?Mat?&img2vector?&kp1vector?&kp2vector?&matches_gms）;
void?Gms_Match（Mat?&img1?Mat?&img2vector?&kp1vector?&kp2vector?&matches_all）;


//讀取一個(gè)投影矩陣
void?read1Project（string?nameMat?&project）
{
	ifstream?in;?????//文件讀操作，存儲(chǔ)設(shè)備讀區(qū)到內(nèi)存中??
	in.open（name.data（））;???//將文件流對(duì)象與文件連接起來?
????assert（in.is_open（））;???//若失敗則輸出錯(cuò)誤消息并終止程序運(yùn)行?
	string?s;
????getline（ins）;

	float?m1m2m3m4;
	
	for（int?i=0;i	{
		int?j=0;
		in?>>?m1???>>?m2???>>?m3???>>?m4??;
		project.at（ij++）=m1;
		project.at（ij++）=m2;
		project.at（ij++）=m3;
		project.at（ij）=m4;
	}

	in.close（）;?????????????//關(guān)閉文件輸入流?
}

//讀取兩個(gè)投影矩陣
void?readProject（string?name1string?name2Mat?&project1Mat?&project2）
{
	read1Project（name1project1）;
	std::cout?<	read1Project（name2project2）;
	std::cout?<}

/*重建出三維點(diǎn)，并將其保存在structure中。*/
void?reconstruct?（
	Mat?project1
	Mat?project2
	vector?points1
	vector?points2
	vector&?structure
）
{
	Mat?structure_matrix;
	triangulatePoints?（project1?project2?points1?points2?structure_matrix）;?//?三角重建
	//projMatr1–?3x4?第一個(gè)相機(jī)的投影矩陣.
	//projMatr2–?3x4?第二個(gè)相機(jī)的投影矩陣.
	//projPoints1–?2xN?第一幅圖像的特征點(diǎn)矩陣.
	//projPoints2–?2xN第二幅圖像的特征點(diǎn)矩陣.
	//points4D–?4xN?在齊次坐標(biāo)系之中重構(gòu)的向量

	structure.reserve?（structure_matrix.cols）;?//?不能用resize
	for?（int?i?=?0;?i?	{
		Mat_?coordinate?=?structure_matrix.col?（i）;
		coordinate?/=?coordinate?（3）;//齊次坐標(biāo)，需要除以最后一個(gè)元素才是真正的坐標(biāo)值
		structure.push_back?（Point3f?（coordinate?（0）?coordinate?（1）?coordinate?（2）））;
	}
}

/********************************************************************************************************
參數(shù)：
keypoints1?第一張圖片的特征點(diǎn);?keypoints2?第二張圖片的特征點(diǎn);?matches?匹配的結(jié)果;?（points1[i]?points2[i]）?第
i個(gè)匹配的特征點(diǎn)對(duì)。
功能：
利用兩張圖片的特征點(diǎn)keypoints1、keypoints2和匹配的結(jié)果matches，可以得到兩個(gè)數(shù)組points1和points2，
（points1[i]?points2[i]）表示第i個(gè)匹配的特征點(diǎn)對(duì)。
*********************************************************************************************************/
void?get_match_points?（
	vector?keypoints1
	vector?keypoints2
	vector?matches
	vector&?points1
	vector&?points2
）
{
	for?（int?i?=?0;?i?	{
		points1.push_back?（keypoints1[matches[i].queryIdx].pt）;
		points2.push_back?（keypoints2[matches[i].trainIdx].pt）;
	}
}

/********************************************************************************************************
參數(shù)：
filename?文件名;?
structure?重建出的三維點(diǎn);
功能：
將重建出的3D點(diǎn)保存在.xyz文件中（無色）。
*********************************************************************************************************/
void?save_structure1?（
	char*?filename//string
	vector&?structure
）
{
	ofstr

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????305664??2017-12-19?18:59??gsm1\Debug\gsm1.exe

?????文件?????935652??2017-12-19?18:59??gsm1\Debug\gsm1.ilk

?????文件????3009536??2017-12-19?18:59??gsm1\Debug\gsm1.pdb

?????文件?????229998??2017-10-23?22:07??gsm1\gsm1\bundle.rd.out

?????文件??????17996??2017-12-19?18:59??gsm1\gsm1\Debug\BuildLog.htm

?????文件????1486816??2017-12-19?18:59??gsm1\gsm1\Debug\GridMatch.obj

?????文件????????621??2017-12-19?18:59??gsm1\gsm1\Debug\gsm1.exe.intermediate.manifest

?????文件?????????67??2017-12-19?18:59??gsm1\gsm1\Debug\mt.dep

?????文件????3178014??2017-12-13?23:53??gsm1\gsm1\Debug\openCV32SFM.obj

?????文件?????740352??2017-12-19?18:59??gsm1\gsm1\Debug\vc90.idb

?????文件?????888832??2017-12-19?18:59??gsm1\gsm1\Debug\vc90.pdb

?????文件???????9916??2017-12-11?17:59??gsm1\gsm1\gms_matcher.h

?????文件??????10716??2017-12-19?18:59??gsm1\gsm1\GridMatch.cpp

?????文件???????4860??2017-12-19?11:46??gsm1\gsm1\gsm1.vcproj

?????文件???????1411??2017-12-19?19:13??gsm1\gsm1\gsm1.vcproj.asus-pc.ASUS.user

?????文件????????386??2017-12-08?06:27??gsm1\gsm1\Header.h

?????文件????2608285??2017-11-25?22:44??gsm1\gsm1\models\kermit.ply

?????文件?????789893??2017-10-23?22:08??gsm1\gsm1\models\option-0000.ply

?????文件????1303031??2017-11-24?08:14??gsm1\gsm1\models\_color.png

?????文件????????437??2017-12-19?19:13??gsm1\gsm1\out12.ply

?????文件????????437??2017-12-19?18:04??gsm1\gsm1\out2.ply

?????文件?????190148??2017-12-14?22:51??gsm1\gsm1\show.jpg

?????文件?????261646??2017-12-19?19:13??gsm1\gsm1\show1.jpg

?????文件?????235323??2017-12-19?19:13??gsm1\gsm1\show2.jpg

?????文件?????232495??2017-12-19?19:13??gsm1\gsm1\show3.jpg

?????文件????????195??2017-10-23?22:07??gsm1\gsm1\txt\00000000.txt

?????文件????????196??2017-10-23?22:07??gsm1\gsm1\txt\00000001.txt

?????文件????????192??2017-10-23?22:07??gsm1\gsm1\txt\00000002.txt

?????文件????????191??2017-10-23?22:07??gsm1\gsm1\txt\00000003.txt

?????文件????????187??2017-10-23?22:07??gsm1\gsm1\txt\00000004.txt

............此處省略30個(gè)文件信息