#include?“stdafx.h“
//#include?“LaserMeasureSys.h“
#include?“math.h“
#include?“biaoding.h“
#include?“fstream“
using?namespace?std;

#ifdef?_DEBUG
#define?new?DEBUG_NEW			??
#undef?THIS_FILE
static?char?THIS_FILE[]?=?__FILE__;
#endif

double?flfrklkrk;????????//f1為左相機（96）的聚焦，f2為右相機（90）的焦距
double?Tl[3]Tr[3];??//T1為左相機（96）的平移矩陣，T2為右相機（90）的平移矩陣
double?Rl[9]Rr[9];??//R1為左相機（96）的旋轉矩陣，R2為右相機（90）的平移矩陣

int?Read_Data96（double?*all_data）
{	
	int?i=0;
	ifstream?in（“左右像面坐標.txt“）;
	while（in>>all_data[i]）
	{
		i++;
	}
	return?i;
}
int?Read_Data90（double?*all_data）
{	
	int?i=0;
	ifstream?in（“world1.txt“）;
	while（in>>all_data[i]）
	{
		i++;
	}
	return?i;
}
/****************************************************************
函數名:cinv_inv（）;矩陣求逆運算
參??數:a[3][3]待求逆矩陣
???????n?矩陣維數
返回值:無返回值，求逆后矩陣返回原矩陣
*****************************************************************/
void?cinv_inv?（double?a[3][3]int?n）??????????//執行求逆運算
{?
	int?*is*jsijk;
	double?dp;
	is=new?int[n];
	js=new?int[n];
	for（k=0;k<=n-1;k++）
	{
		d=0.0;
		for（i=k;i<=n-1;i++）
			for（j=k;j<=n-1;j++）
			{
				p=fabs（a[i][j]）;
				if（p>d）
				{
					d=p;
					is[k]=i;
					js[k]=j;
				}
			}
			if（d+1.0==1.0）
			{
				delete[]?isjs;
//				cout<<“\nA為奇異矩陣！沒有逆矩陣。“<				exit（1）;
			}
			if（is[k]!=k）
				for（j=0;j<=n-1;j++）
				{
					p=a[k][j];
					a[k][j]=a[is[k]][j];
					a[is[k]][j]=p;
				}
				if（js[k]!=k）
					for（i=0;i<=n-1;i++）
					{
						p=a[i][k];
						a[i][k]=a[i][js[k]];
						a[i][js[k]]=p;
					}
					a[k][k]=1.0/a[k][k];
					for（j=0;j<=n-1;j++）
						if（j!=k）
							a[k][j]=a[k][j]*a[k][k];
						for（i=0;i<=n-1;i++）
							if（i!=k）
								for（j=0;j<=n-1;j++）
									if（j!=k）
										a[i][j]=a[i][j]-a[i][k]*a[k][j];
									for（i=0;i<=n-1;i++）
										if（i!=k）
											a[i][k]=-a[i][k]*a[k][k];
	}
	for（k=n-1;k>=0;k--）
	{
		if（js[k]!=k）
			for（j=0;j<=n-1;j++）
			{
				p=a[k][j];
				a[k][j]=a[js[k]][j];
				a[js[k]][j]=p;
			}
			if（is[k]!=k）
				for（i=0;i<=n-1;i++）
				{
					p=a[i][k];
					a[i][k]=a[i][is[k]];
					a[i][is[k]]=p;
				}
	}
	delete[]?isjs;	
}
/****************************************************************
函數名:ppp（），sss（），bmuav（），bginv（），agmiv（）標定過程中參與運算的函數
說??明:這5個函數使用過程中無需改動
*****************************************************************/
void?ppp（double?*a?double?*e?double?*s?double?*v?int?m?int?n）
{
	int?ijpq;
????double?d;
????if?（m>=n）?i=n;
????else?i=m;
????for?（j=1;?j<=i-1;?j++）
??????{?a[（j-1）*n+j-1]=s[j-1];
????????a[（j-1）*n+j]=e[j-1];
??????}
????a[（i-1）*n+i-1]=s[i-1];
????if?（m????for?（i=1;?i<=n-1;?i++）
????for?（j=i+1;?j<=n;?j++）
??????{?p=（i-1）*n+j-1;?q=（j-1）*n+i-1;
????????d=v[p];?v[p]=v[q];?v[q]=d;
??????}

	return;
}

void?sss（double?*fg?double?*cs）
{
	double?rd;
????if?（（fabs（fg[0]）+fabs（fg[1]））==0.0）
??????{?cs[0]=1.0;?cs[1]=0.0;?d=0.0;}
????else?
??????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????21643??2011-09-14?19:30??RAC\biaoding.cpp

?????文件????????559??2011-09-14?19:28??RAC\biaoding.h

?????文件??????43386??2011-09-14?19:30??RAC\Debug\biaoding.obj

?????文件??????????0??2011-09-14?19:30??RAC\Debug\biaoding.sbr

?????文件??????19729??2011-09-07?20:24??RAC\Debug\MainFrm.obj

?????文件??????????0??2011-09-07?20:32??RAC\Debug\MainFrm.sbr

?????文件????4121600??2011-09-14?20:55??RAC\Debug\RAC.bsc

?????文件?????139307??2011-09-14?20:55??RAC\Debug\RAC.exe

?????文件?????432952??2011-09-14?20:55??RAC\Debug\RAC.ilk

?????文件??????22597??2011-09-07?20:24??RAC\Debug\RAC.obj

?????文件????6997696??2011-09-07?20:24??RAC\Debug\RAC.pch

?????文件?????467968??2011-09-14?20:55??RAC\Debug\RAC.pdb

?????文件???????8664??2011-09-07?20:24??RAC\Debug\RAC.res

?????文件??????????0??2011-09-07?20:32??RAC\Debug\RAC.sbr

?????文件??????14381??2011-09-07?20:24??RAC\Debug\RACDoc.obj

?????文件??????????0??2011-09-07?20:32??RAC\Debug\RACDoc.sbr

?????文件??????35724??2011-09-14?20:55??RAC\Debug\RACView.obj

?????文件??????????0??2011-09-14?20:55??RAC\Debug\RACView.sbr

?????文件?????105525??2011-09-07?20:24??RAC\Debug\StdAfx.obj

?????文件????1374948??2011-09-07?20:24??RAC\Debug\StdAfx.sbr

?????文件?????254976??2011-09-16?19:56??RAC\Debug\vc60.idb

?????文件?????446464??2011-09-14?20:55??RAC\Debug\vc60.pdb

?????文件???????2504??2011-09-06?18:16??RAC\MainFrm.cpp

?????文件???????1581??2011-09-06?18:16??RAC\MainFrm.h

?????文件??????45408??2011-09-07?15:13??RAC\RAC.APS

?????文件???????2399??2011-09-14?20:57??RAC\RAC.clw

?????文件???????4155??2011-09-06?18:16??RAC\RAC.cpp

?????文件???????4757??2011-09-08?15:27??RAC\RAC.dsp

?????文件????????529??2011-09-06?18:16??RAC\RAC.dsw

?????文件???????1323??2011-09-06?18:16??RAC\RAC.h

............此處省略28個文件信息