：針 對 傳統 機器 人控 制 系統 面對 特定 對象 時 ，系 統 設 計工 作 量大 、可移 植 性 差 的 問題 ，提 出采 用 國 際流行的開源機器人操作系統(ROS)為平 臺構建機器人控制系統 ，并以 自制 SCARA型機械 臂為例說明系統 設 計方 法 。使 用 URDF格 式 文件 導 入 機 器 人 數 據 ，在 ROS可視 化 工 具 RViz上 顯 示 三 維 模 型 。使 用 MoveIt! 完成機械臂運動規劃，并通過 自定義逆解算法加快運算速度。最終根據具體硬件將 PVT運動數據轉換為實際 運 動 。實驗 結果 表 明 ，以 ROS為基礎 可 快速 高效 地設 計 出滿 足工 作 要求 的機 械臂 控 制系 統 。