#include?“opencv2/core/core.hpp“
#include?“opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include?“opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include?“opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include?
#include?

using?namespace?cv;
using?namespace?std;

void?main（）?
{
	ifstream?fin（“calibdata.txt“）;?/*?標定所用圖像文件的路徑?*/
	ofstream?fout（“caliberation_result.txt“）;??/*?保存標定結果的文件?*/	
	//讀取每一幅圖像，從中提取出角點，然后對角點進行亞像素精確化	
	cout<<“開始提取角點………………“;
	int?image_count=0;??/*?圖像數量?*/
	Size?image_size;??/*?圖像的尺寸?*/
	Size?board_size?=?Size（46）;????/*?標定板上每行、列的角點數?*/
	vector?image_points_buf;??/*?緩存每幅圖像上檢測到的角點?*/
	vector>?image_points_seq;?/*?保存檢測到的所有角點?*/
	string?filename;
	int?count=?-1?;//用于存儲角點個數。
	while?（getline（finfilename））
	{
		image_count++;		
		//?用于觀察檢驗輸出
		cout<<“image_count?=?“<		/*?輸出檢驗*/
		cout<<“-->count?=?“<		Mat?imageInput=imread（filename）;
		if?（image_count?==?1）??//讀入第一張圖片時獲取圖像寬高信息
		{
			image_size.width?=?imageInput.cols;
			image_size.height?=imageInput.rows;			
			cout<<“image_size.width?=?“<			cout<<“image_size.height?=?“<		}

		/*?提取角點?*/
		if?（0?==?findChessboardCorners（imageInputboard_sizeimage_points_buf））
		{			
			cout<<“can?not?find?chessboard?corners!\n“;?//找不到角點
			exit（1）;
		}?
		else?
		{
			Mat?view_gray;
			cvtColor（imageInputview_grayCV_RGB2GRAY）;
			/*?亞像素精確化?*/
			find4QuadCornerSubpix（view_grayimage_points_bufSize（55））;?//對粗提取的角點進行精確化
			image_points_seq.push_back（image_points_buf）;??//保存亞像素角點
			/*?在圖像上顯示角點位置?*/
			drawChessboardCorners（view_grayboard_sizeimage_points_buftrue）;?//用于在圖片中標記角點
			imshow（“Camera?Calibration“view_gray）;//顯示圖片
			waitKey（500）;//暫停0.5S		
		}
	}
	int?total?=?image_points_seq.size（）;
	cout<<“total?=?“<	int?CornerNum=board_size.width*board_size.height;??//每張圖片上總的角點數
	for?（int?ii=0?;?ii	{
		if?（0?==?ii%CornerNum）//?24?是每幅圖片的角點個數。此判斷語句是為了輸出?圖片號，便于控制臺觀看?
		{	
			int?i?=?-1;
			i?=?ii/CornerNum;
			int?j=i+1;
			cout<<“-->?第?“<?:?“<		}
		if?（0?==?ii%3）	//?此判斷語句，格式化輸出，便于控制臺查看
		{
			cout<		}
		else
		{
			cout.width（10）;
		}
		//輸出所有的角點
		cout<<“?-->“<		cout<<“?-->“<	}	
	cout<<“角點提取完成！\n“;

	//以下是攝像機標定
	cout<<“開始標定………………“;
	/*棋盤三維信息*/
	Size?square_size?=?Size（1010）;??/*?實際測量得到的標定板上每個棋盤格的大小?*/
	vector>?object_points;?/*?保存標定板上角點的三維坐標?*/
	/*內外參數*/
	Mat?cameraMatrix=Mat（33CV_32FC1Scalar::all（0））;?/*?攝像機內參數矩陣?*/
	vector?point_counts;??//?每幅圖像中角點的數量
	Mat?distCoeffs=Mat（15CV_32FC1Scalar::all（0））;?/*?攝像機的5個畸變系數：k1k2p1p2k3?*/
	vector?tvecsMat;??/*?每幅圖像的旋轉向量?*/
	vector?rvecsMat;?/*?每幅圖像的平移向量?*/
	/*?初始化標定板上角點的三維坐標?*/
	int?ijt;
	for?（t=0;t	{
		vector?tempPointSet;
		for?（i=0;i		{
			for?（j=0;j