#pragma?once
#define?_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

#include?
#include?
#include?“kinect.h“
#include?
#include???
#include???

using?namespace?cv;
using?namespace?std;

//?安全釋放指針
template
inline?void?SafeRelease（Interface?*&?pInterfaceToRelease）
{
	if?（pInterfaceToRelease?!=?NULL）
	{
		pInterfaceToRelease->Release（）;
		pInterfaceToRelease?=?NULL;
	}
}

int?_tmain（int?argc?_TCHAR*?argv[]）
{
	//?獲取Kinect設備
	IKinectSensor*?m_pKinectSensor;
	HRESULT?hr;
	hr?=?GetDefaultKinectSensor（&m_pKinectSensor）;
	if?（FAILED（hr））
	{
		return?hr;
	}

	IMultiSourceframeReader*?m_pMultiframeReader?=?NULL;
	if?（m_pKinectSensor）
	{
		hr?=?m_pKinectSensor->Open（）;
		if?（SUCCEEDED（hr））
		{
			//?獲取多數據源到讀取器??
			hr?=?m_pKinectSensor->OpenMultiSourceframeReader（
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Color?|
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Infrared?|
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Depth
				&m_pMultiframeReader）;
		}
	}

	if?（!m_pKinectSensor?||?FAILED（hr））
	{
		return?E_FAIL;
	}
	//?三個數據幀及引用
	IDepthframeReference*?m_pDepthframeReference?=?NULL;
	IColorframeReference*?m_pColorframeReference?=?NULL;
	IInfraredframeReference*?m_pInfraredframeReference?=?NULL;
	IInfraredframe*?m_pInfraredframe?=?NULL;
	IDepthframe*?m_pDepthframe?=?NULL;
	IColorframe*?m_pColorframe?=?NULL;
	//?三個圖片格式
	Mat?i_rgb（1080?1920?CV_8UC4）;??????//注意：這里必須為4通道的圖，Kinect的數據只能以Bgra格式傳出
	Mat?i_depth（424?512?CV_8UC1）;
	Mat?i_Infrared（424?512?CV_8UC1）;
	Mat?i_ir（424?512?CV_16UC1）;
	Mat?i_depthToRgb（424?512?CV_8UC4）;

	UINT16?*depthData?=?new?UINT16[424?*?512];
	UINT16?*InfraredData?=?new?UINT16[424?*?512];
	CameraSpacePoint*?m_pCameraCoordinates?=?new?CameraSpacePoint[512?*?424];
	ColorSpacePoint*?m_pColorCoordinates?=?new?ColorSpacePoint[512?*?424];
	IMultiSourceframe*?m_pMultiframe?=?nullptr;
	while?（true）
	{
		//?獲取新的一個多源數據幀
		hr?=?m_pMultiframeReader->AcquireLatestframe（&m_pMultiframe）;
		if?（FAILED（hr）?||?!m_pMultiframe）
		{
			//cout?<			continue;
		}

		//?從多源數據幀中分離出彩色數據，深度數據和紅外數據
		if?（SUCCEEDED（hr））
			hr?=?m_pMultiframe->get_ColorframeReference（&m_pColorframeReference）;
		if?（SUCCEEDED（hr））
			hr?=?m_pColorframeReference->Acquireframe（&m_pColorframe）;
		if?（SUCCEEDED（hr））
			hr?=?m_pMultiframe->get_DepthframeReference（&m_pDepthframeReference）;
		if?（SUCCEEDED（hr））
			hr?=?m_pDepthframeReference->Acquireframe（&m_pDepthframe）;
		if?（SUCCEEDED（hr））
			hr?=?m_pMultiframe->get_InfraredframeReference（&m_pInfraredframeReference）;
		if?（SUCCEEDED（hr））
			hr?=?m_pInfraredframeReference->Acquireframe（&m_pInfraredframe）;

		//?color拷貝到圖片中
		UINT?nColorBufferSize?=?1920?*?1080?*?4;
		if?（SUCCEEDED（hr））
			hr?=?m_pColorframe->CopyConvertedframeDataToArray（nColorBufferSize?reinterpret_cast（i_rgb.data）?ColorImageFormat::ColorImageFormat_Bgra）;



		if?（SUCCEEDED（hr））
		{
			hr?=?m_pInfraredframe->CopyframeDataToArray（424?*?512?InfraredData）;
			for?（int?i?=?0;?i?