#include?“control.h“
#include?“usart.h“
#include?“ds18b20.h“?
float?SpeedSet=2000;
float?Kp=1.2;
float?Ki=0.2;
float?Integral_MAX=230;
float?JIFEN_YUZHI=100;
float?SpeedControlOutMax=3500;
int?Encoder;
int?Moto1;
int?temperature;
int?z;

/*************************************************
??????????????????速度部分變量
*************************************************/
float?Real
??????I0
??????SpeedControlOut;
?int?real;		
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
//int?Encoder;
//int?Moto1;	
//int?Target_velocity;??//設定速度控制的目標速度為50個脈沖每10ms

//int?TIM2_IRQHandler（void）??
//{????
//	if（TIM2->SR&0X0001）//10ms定時中斷
//	{???
//		??TIM2->SR&=~（1<<0）;???????????????????????????????????????//===清除定時器1中斷標志位		?
//		??Encoder=Read_Encoder（4）;??		//===讀取編碼器的值，M法測速，輸出為每10ms的脈沖數
//			Encoder=Encoder*CAR_SPEED_CONSTANT;?????????????????????????????????????//===LED閃爍;指示單片機正常運行	
//???		Xianfu_Pwm（）;????????????????????????????????????????????//===PWM限幅
//			//Moto1=1000;
//		??Moto1=Incremental_PI（EncoderTarget_velocity）;???????????//===速度PI控制器
//????	Set_Pwm（Moto1）;??????????????????????????????????????????//===賦值給PWM寄存器??
//	}???????	
//	?return?0;	??
//}?

void?TIM2_IRQHandler（void）???//TIM3中斷
{
	if?（TIM_GetITStatus（TIM2?TIM_IT_Update）?!=?RESET）?//檢查指定的TIM中斷發生與否:TIM?中斷源?
		{
			TIM_ClearITPendingBit（TIM2?TIM_IT_Update）;??//清除TIMx的中斷待處理位:TIM?中斷?
			Encoder=?Read_Encoder（4）;
			real=（int）（Encoder*（1500/334））;
			Moto1=（int）Incremental_PI（SpeedSet）;???????????//===速度PI控制器???????????????????????????????????
			TIM3->CCR2=Moto1*2;
			temperature=（int）DS18B20_Get_Temp（）;
??????z++;
		}
	TIM_ClearITPendingBit（TIM2TIM_IT_Update）;
}

/**************************************************************************
函數功能：賦值給PWM寄存器
入口參數：PWM
返回??值：無
**************************************************************************/

/**************************************************************************
函數功能：限制PWM賦值?
入口參數：無
返回??值：無
**************************************************************************/


/**************************************************************************
函數功能：絕對值函數
入口參數：int
返回??值：unsigned?int
**************************************************************************/

/**************************************************************************
函數功能：增量PI控制器
入口參數：編碼器測量值，目標速度
返回??值：電機PWM
根據增量式離散PID公式?
pwm+=Kp[e（k）-e（k-1）]+Ki*e（k）+Kd[e（k）-2e（k-1）+e（k-2）]
e（k）代表本次偏差?
e（k-1）代表上一次的偏差??以此類推?
pwm代表增量輸出
在我們的速度控制閉環系統里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e（k-1）]+Ki*e（k）
**************************************************************************/

int?Incremental_PI?（int?Target）
{?	
//???float?Kp=5Ki=1;
//	?float?PI;
	?volatile?static?int?BiasLast_biasIntegral_bias;
???
	?Bias=Target-real;????????????????//計算偏差
	?
	?if（（Bias

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3895??2019-01-02?16:38??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\CONTROL\control.c

?????文件????????486??2018-11-18?15:14??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\CONTROL\control.h

?????文件??????17273??2010-06-07?10:25??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\CORE\core_cm3.c

?????文件??????85714??2011-02-09?14:59??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\CORE\core_cm3.h

?????文件??????15503??2011-03-10?10:52??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

?????文件???????3893??2015-03-13?20:05??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\DS18B20\ds18b20.c

?????文件???????1208??2012-09-17?11:49??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\DS18B20\ds18b20.h

?????文件???????2166??2018-12-02?12:25??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\ENCODER\encoder.c

?????文件????????216??2018-11-17?10:12??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\ENCODER\encoder.h

?????文件???????4731??2018-11-23?21:40??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\HC05\hc05.c

?????文件????????972??2015-04-30?10:47??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\HC05\hc05.h

?????文件???????1827??2018-11-24?17:11??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\KEY\key.c

?????文件???????1186??2018-11-24?17:10??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\KEY\key.h

?????文件???????2978??2018-11-27?19:01??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\LCD\lcd1602.c

?????文件????????942??2018-11-24?22:52??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\LCD\lcd1602.h

?????文件???????1298??2012-09-13?13:13??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\LED\led.c

?????文件????????638??2012-09-13?09:45??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\LED\led.h

?????文件????????380??2018-11-23?21:11??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\MOTOR\motor.c

?????文件?????????80??2018-11-17?10:12??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\MOTOR\motor.h

?????文件??????35016??2015-03-13?14:54??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\TFT\font.h

?????文件??????85363??2015-04-24?11:50??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\TFT\lcd.c

?????文件???????7529??2018-11-22?17:27??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\TFT\lcd.h

?????文件???????7691??2018-11-27?19:12??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\TIMER\timer.c

?????文件????????653??2018-11-18?20:09??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\TIMER\timer.h

?????文件???????4263??2018-11-18?21:18??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\USART3\usart3.c

?????文件???????1053??2015-04-30?10:47??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\HARDWARE\USART3\usart3.h

?????文件????????399??2011-04-23?10:24??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\keilkilll.bat

?????文件?????355495??2019-01-02?16:38??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\OBJ\control.crf

?????文件???????1876??2019-01-02?16:38??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\OBJ\control.d

?????文件?????391192??2019-01-02?16:38??test1?-?1602正常?1x4鍵盤?加減調速?加溫控\OBJ\control.o

............此處省略178個文件信息