#include?“control.h“	
#include?“filter.h“	
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
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**************************************************************************/

u8?Flag_TargetFlag_Change;?????????????????????????????//相關(guān)標(biāo)志位
u8?temp1;???????????????????????????????????????????????//臨時(shí)變量
float?Voltage_CountVoltage_All;??//電壓采樣相關(guān)變量
float?Gyro_K=0.004;???????//陀螺儀比例系數(shù)
int?j;
u8?Velocity_rxbuf[8]={111316202531380};?//用于解鎖CAN控制的數(shù)組
#define?X_PARAMETER??????????（0.5f）???????????????
#define?Y_PARAMETER???????????（sqrt（3）/2.f）??????
#define?L_PARAMETER????????????（1.0f）??
/**************************************************************************
函數(shù)功能：小車運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型
入口參數(shù)：X?Y?Z?三軸速度或者位置
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Kinematic_Analysis（float?Vxfloat?Vyfloat?Vz）
{
????????Target_A???=?Vx?+?L_PARAMETER*Vz+gyro[2]*Gyro_K;
????????Target_B???=?-X_PARAMETER*Vx?+?Y_PARAMETER*Vy?+?L_PARAMETER*Vz+gyro[2]*Gyro_K;
	??????Target_C???=?-X_PARAMETER*Vx?-?Y_PARAMETER*Vy?+?L_PARAMETER*Vz+gyro[2]*Gyro_K;
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：獲取位置控制過程速度值
入口參數(shù)：X?Y?Z?三軸位置變化量
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Kinematic_Analysis2（float?Vxfloat?Vyfloat?Vz）
{
	??????Rate_A???=?Vx?+?L_PARAMETER*Vz;
????????Rate_B???=-X_PARAMETER*Vx?+?Y_PARAMETER*Vy?+?L_PARAMETER*Vz;
	??????Rate_C???=-X_PARAMETER*Vx?-?Y_PARAMETER*Vy?+?L_PARAMETER*Vz;
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：所有的控制代碼都在這里面
?????????5ms定時(shí)中斷由MPU6050的INT引腳觸發(fā)
?????????嚴(yán)格保證采樣和數(shù)據(jù)處理的時(shí)間同步				?
**************************************************************************/
int?EXTI9_5_IRQHandler（void）?
{????
	?if（PBin（5）==0）		
	{?????
		??EXTI->PR=1<<5;??????????????????????????????????????????????????????//清除LINE5上的中斷標(biāo)志位??		
		???Flag_Target=!Flag_Target;
		??if（delay_flag==1）
			?{
				?if（++delay_50==10）	?delay_50=0delay_flag=0;?????????????????????//給主函數(shù)提供50ms的精準(zhǔn)延時(shí)
			?}
		??if（Flag_Target==1）??????????????????????????????????????????????????//5ms讀取一次陀螺儀和加速度計(jì)的值
			{
					?CAN1_SEND（）;??????????????????????????????????????????????????????????//CAN發(fā)送
					if（Usart_Flag==0&&Usart_ON_Flag==1）??memcpy（rxbufUrxbuf8*sizeof（u8））;	//如果解鎖了串口控制標(biāo)志位，進(jìn)入串口控制模式
					Read_DMP（）;???????????????????????????????????????????????????????????//===更新姿態(tài)		
			??	Key（）;//掃描按鍵變化
					for（j=0;j<=7;j++）?//用于解鎖CAN控制的起始語句
					{
						if（j==7）
						{	
							RC_Velocity=rxbuf[j];??
							break;
						}
						if（rxbuf[j]!=Velocity_rxbuf[j]）?//判斷收到的CAN指令是否為起始或停止指令。
						break;
					}	
			return?0;	???????????????????????????????????????????????
			}???????????????????????????????????????????????????????????????????//===10ms控制一次，為了保證M法測速的時(shí)間基準(zhǔn)，首先讀取編碼器數(shù)據(jù)
			Encoder_A=Read_Encoder（2）;???????????????

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????17203??2017-03-02?15:47??1.全向輪小車源碼\BALANCE\CONTROL\control.c

?????文件???????1140??2017-01-05?11:23??1.全向輪小車源碼\BALANCE\CONTROL\control.h

?????文件???????2891??2015-07-09?14:05??1.全向輪小車源碼\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

?????文件????????586??2015-07-09?14:05??1.全向輪小車源碼\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??1.全向輪小車源碼\BALANCE\DMP\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??1.全向輪小車源碼\BALANCE\DMP\dmpmap.h

?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??1.全向輪小車源碼\BALANCE\DMP\inv_mpu.c

?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??1.全向輪小車源碼\BALANCE\DMP\inv_mpu.h

?????文件??????57839??2015-07-09?14:05??1.全向輪小車源碼\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3386??2015-07-09?14:05??1.全向輪小車源碼\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件???????2105??2015-12-07?15:52??1.全向輪小車源碼\BALANCE\filter\filter.c

?????文件????????399??2015-12-07?15:52??1.全向輪小車源碼\BALANCE\filter\filter.h

?????文件??????11128??2016-12-30?11:18??1.全向輪小車源碼\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c

?????文件??????14762??2016-12-23?15:17??1.全向輪小車源碼\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h

?????文件???????7859??2017-03-02?15:45??1.全向輪小車源碼\BALANCE\show\show.c

?????文件????????354??2016-01-06?14:35??1.全向輪小車源碼\BALANCE\show\show.h

?????文件???????2420??2016-12-27?15:41??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件????????189??2016-12-20?12:37??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????9530??2017-01-06?09:38??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\CAN\can.c

?????文件????????740??2016-12-23?17:22??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\CAN\can.h

?????文件???????2887??2015-06-07?00:48??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

?????文件????????581??2015-05-04?12:37??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

?????文件???????5247??2016-12-27?14:25??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\ENCODER\encoder.c

?????文件????????590??2016-12-20?11:22??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\ENCODER\encoder.h

?????文件????????759??2016-12-21?14:46??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\EXTI\exti.c

?????文件????????442??2015-12-07?15:51??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\EXTI\exti.h

?????文件??????10779??2015-12-07?15:46??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\IIC\IOI2C.c

?????文件???????3118??2015-11-03?08:45??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\IIC\IOI2C.h

?????文件???????2581??2017-01-06?15:20??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\KEY\key.c

?????文件????????282??2017-01-06?15:20??1.全向輪小車源碼\HARDWARE\KEY\key.h

............此處省略163個(gè)文件信息