內(nèi)含kalman濾波算法的詳細(xì)推導(dǎo)。Kalman濾波器是一種線性的離散時間有限維系統(tǒng)。Kalman濾波器的估計性能是：它使濾波后的狀態(tài)估計誤差的相關(guān)矩陣P(n)的跡最小化。這意味著，kalman濾波器是狀態(tài)向量x(n)的線性最小差估計。