#!/usr/bin/python2.7
#-*-?encoding:?UTF-8?-*-

import?sys
import?time
import?serial

def?data_process（data_array）:
????pitch?=?（data_array[0]?<????roll?=??（data_array[2]?<????finger1?=?（data_array[4]?<????finger2?=?（data_array[6]?<????finger3?=?（data_array[8]?<????finger4?=?（data_array[10]?<????finger5?=?（data_array[12]?<????#print（pitch?roll?yaw）
????print（finger1?finger2?finger3?finger4?finger5）
????#print（joint4）

def?main（）:
????data?=?[0]*30???????????????????????????????#每幀的數據部分有30byte
????ser?=?serial.Serial（‘COM3‘?9600）
????try:
????????while（True）:
????????????start?=?ord（ser.read（））
????????????if（start?==?0x88）:???????????????????#檢查幀頭
????????????????fun?=?ord（ser.read（））
????????????????if（fun?==?0xa1）:???????????????#檢查功能碼
????????????????????length?=?ord（ser.read（））
????????????????????for?i?in?range（length）:?????#開始接收數據
????????????????????????data[i]?=?ord（ser.read（））
????????????????????checksum?=?ord（ser.read（））
????????????????????#if（checksum?!=?length?+?3）:?????#檢查校驗和是否正確
????????????????????#?????continue
????????????????????data_process（data）??????????????#開始處理數據
????????????????else:
????????????????????print（“fun?code?error!“）
????????????????????continue
????????????else:
????????????????print（“start?code?error!“）
????????????????continue

????except?KeyboardInterrupt:
????????#print
????????print?“Interrupted?by?user?shutting?down“
????????sys.exit（0）
if?__name__?==?“__main__“:
????main（）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????16489??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\CORE\core_cm3.c

?????文件??????83896??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\CORE\core_cm3.h

?????文件?????625605??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\CORE\stm32f10x.h

?????文件??????35483??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\CORE\system_stm32f10x.c

?????文件???????1987??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\CORE\system_stm32f10x.h

?????文件???????2733??2018-06-04?14:57??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件?????????92??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????1639??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\DMA\dma.c

?????文件????????157??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\DMA\dma.h

?????文件???????3263??2018-06-04?15:20??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\HC05\hc05.c

?????文件????????749??2018-06-04?15:18??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\HC05\hc05.h

?????文件????????834??2014-07-04?12:00??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\LED\led.c

?????文件????????139??2014-05-06?11:27??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\LED\led.h

?????文件??????18848??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpKey.h

?????文件???????6501??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpmap.h

?????文件??????86427??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c

?????文件???????4727??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.h

?????文件??????57004??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3441??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件???????5438??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.c

?????文件???????4365??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.h

?????文件???????2736??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\mpuiic.c

?????文件????????955??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\MPU6050\mpuiic.h

?????文件??????34073??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\TFT\font.h

?????文件???????8282??2017-03-03?21:49??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\TFT\GUI.c

?????文件????????641??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\TFT\GUI.h

?????文件?????????67??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\TFT\LCD_Config.h

?????文件???????5788??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\TFT\Lcd_Driver.c

?????文件???????2707??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\TFT\Lcd_Driver.h

?????文件?????179849??2016-12-09?00:39??手套代碼1-控制機械臂\HARDWARE\TFT\Picture.h

............此處省略296個文件信息