#include?“driver.h“
#include?“delay.h“
#include?“usart.h“

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//本程序只供學習使用，未經作者許可，不得用于其它任何用途
//此例程有參考論壇網友例程的一部分（http://www.openedv.com/thread-41832-1-1.html）
//ALIENTEK?Mini?STM32開發板
//步進電機驅動器?測試代碼			???
//lycreturn@ALIENTEK
//技術論壇:www.openedv.com
//修改日期:2016/05/12
//版本：V1.0
//版權所有，盜版必究。
//Copyright（C）?廣州市星翼電子科技有限公司?2009-2019
//All?rights?reserved	
//********************************************************************************
//修改日期:2016/05/12
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**********?驅動器?端口定義?**************
//DRIVER_DIR???PC0?
//DRIVER_OE????PC2?
//STEP_PULSE???PC7?（TIM8_CH2LCD_RW）
******************************************/

u8?rcr_remainder;???//重復計數余數部分
u8?is_rcr_finish=1;?//重復計數器是否設置完成
long?rcr_integer;	//重復計數整數部分
long?target_pos=0;??//有符號方向
long?current_pos=0;?//有符號方向
DIR_Type?motor_dir=CW;//順時針

/**************?驅動器控制信號線初始化?****************/
void?Driver_Init（void）
{
	RCC->APB2ENR|=1<<4;?//GPIOC時鐘使能
	
	GPIOC->CRL&=0XFFFFF0F0;	//PC02推挽輸出
	GPIOC->CRL|=0X00000303;	//PC02推挽輸出
	DRIVER_DIR=1;???//PC0輸出高?順時針方向
	DRIVER_OE=0;?	//PC2輸出低?使能輸出
}

/***********************************************
//TIM8_CH2（PC7）?單脈沖輸出+重復計數功能初始化
//TIM8?時鐘頻率?72MHz
//arr：自動重裝值
//psc：時鐘預分頻數
************************************************/
void?TIM8_OPM_RCR_Init（u16?arru16?psc）
{		?					?
	//此部分需手動修改IO口設置
	RCC->APB2ENR|=1<<13;?	//TIM8時鐘使能?
	RCC->APB2ENR|=1<<4;?	//GPIOC時鐘使能	
	GPIOC->CRL&=0X0FFFFFFF;	//PC7清除之前的設置
	GPIOC->CRL|=0XB0000000;	//復用功能輸出??
	
	TIM8->ARR=arr;			//設定計數器自動重裝值?
	TIM8->PSC=psc;			//預分頻器設置	
	TIM8->CCR2=TIM8->ARR>>1;//比較值
	TIM8->CR1|=1<<2;???		//設置只有計數溢出作為更新中斷
	TIM8->CR1|=1<<3;???		//單脈沖模式
	TIM8->CCMR1|=7<<12;??	//CH2?PWM2模式	
	TIM8->CCMR1|=1<<11;?	//CH2預裝載使能			
	TIM8->CCER|=1<<4;???	//OC2?輸出使能	??
	TIM8->CR1|=0x0080;???	//ARPE使能?
	TIM8->DIER|=1<<0;???	//允許更新中斷
	MY_NVIC_Init（11TIM8_UP_IRQn2）;//搶占1，子優先級1，組2	
	TIM8->SR=0;//清除所有標志位
	TIM8->CR1|=0x01;?//使能定時器8?										??
}
/*******?TIM8更新中斷服務程序?*********/
void?TIM8_UP_IRQHandler（void）
{
	if（TIM8->SR&（1<<0））//更新中斷
	{
		TIM8->SR&=~（1<<0）;//清除更新中斷標志位	
		if（is_rcr_finish==0）//重復計數器未設置完成
		{
			if（rcr_integer!=0）?//整數部分脈沖還未發送完成
			{
				TIM8->RCR=RCR_VAL;//設置重復計數值
				rcr_integer--;//減少RCR_VAL+1個脈沖				
			}else?if（rcr_remainder!=0）//余數部分脈沖?不位0
			{
				TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//設置余數部分
				rcr_remainder=0;//清零
				is_rcr_finish=1;//重復計數器設置完成				
			}else?goto?out;???//rcr_remainder=0，直接退出			
			TIM8->EGR|=0x01;??//產生一個更新事件?重新初始化計數器
			TIM8->BDTR|=1<<15;//MOE?主輸出使能
			TIM8->CR1|=0x01;??//使能定時器8			
			if（motor_dir==CW）?//如果方向為順時針???
				current_pos+=（TIM8->RCR+1）;//加上重復計數值
			else??????????//否則方向為逆時針
				current_pos-=（TIM8->RCR+1）;//減去重復計數值			
		}else
		{
out:		is_rcr_finish=1;//重復計數器設置完成
			TIM8->BDTR&=~（1<<15）;//MOE?關閉主輸出
			TIM8->CR1&=~（1<<0）;??//關閉定時器8						
			printf（“當前位置=%

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????目錄???????????0??2018-07-17?15:48??寄存器版，需要步進電機驅動器\HARDWARE\
?????目錄???????????0??2018-07-17?15:48??寄存器版，需要步進電機驅動器\HARDWARE\DRIVER\
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?????目錄???????????0??2018-07-17?15:48??寄存器版，需要步進電機驅動器\HARDWARE\WDG\
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?????文件???????30942??2016-08-15?19:00??寄存器版，需要步進電機驅動器\OBJ\test.hex
............此處省略206個文件信息