import?sensor?image?time?math
from?pyb?import?UART
import?json
import?ustruct

sensor.reset（）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.skip_frames（time?=?2000）
#sensor.set_auto_gain（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
#sensor.set_auto_whitebal（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
#sensor.set_auto_exposure（False2000）;??#控制曝光時間單位為us
sensor.set_hmirror（True）;?#控制水平鏡像翻轉
sensor.set_vflip（True）;?#控制水平鏡像翻轉
#sensor.set_windowing（（227110105））;

clock?=?time.clock（）
uart?=?UART（3115200）???#定義串口3變量????P4?TX<-->PA10??P5?RX<-->PA9
uart.init（115200?bits=8?parity=None?stop=1）?#?init?with?given?parameters

#binary_threshold?=?（0?156）
find_threshold?=?（51?77?34?67?-33?50）
K?=?12800;??#自己選取一個合適的校準值
def?find_max（blobs）:????#定義尋找色塊面積最大的函數
????blobs.sort（key=lambda?x:x.pixels（）reverse=True）;
????max_blob={}?????????????#默認為空字典
????length=len（blobs）;
????if?length>0:
????????max_blob=blobs[0];
????return?max_blob;

def?sending_data（cx_maxcy_max）:
????global?uart;
????#frame=[0x2C18cx%0xffint（cx/0xff）cy%0xffint（cy/0xff）0x5B];
????#data?=?bytearray（frame）
????data?=?ustruct.pack（“???????????????????0x2C???????????????????????#幀頭1
???????????????????0x12???????????????????????#幀頭2
???????????????????int（cx_max）?#?up?sample?by?4????#數據1
???????????????????int（cy_max）?#?up?sample?by?4????#數據2LCD_ShowStringLCD_ShowString
???????????????????0x5B）;
????uart.write（data）;???#必須要傳入一個字節數組

while（True）:
????clock.tick（）
????img?=?sensor.snapshot（）#.lens_corr（1.45）;
????#img.binary（[binary_threshold]?invert?=?1）
????blobs?=?img.find_blobs（[find_threshold]area_threshold=150）


????if?blobs:
????????max_blob=find_max（blobs）
????????img.draw_rectangle（max_blob.rect（）color=（00255））
????????img.draw_cross（max_blob.cx（）?max_blob.cy（）color=（00255））
????????img.draw_cross（160?120color=（00255））?#?在中心點畫標記
????????img.draw_line（（160120max_blob.cx（）max_blob.cy（））?color=（00255））;

????????phi?=?（max_blob.w（）?+?max_blob.h（））/2;
????????length?=?K/phi;?#獲得距標靶距離

????????#print（‘position:‘max_blob.cx（）max_blob.cy（））
????????if（max_blob.pixels（）>1000）:
????????????sending_data（max_blob.cx（）length）;?#發送點位坐標
????????????#print（max_blob.pixels（））
????????print（“Length=“length）;
????else:
????????sending_data（1000010000）;
????#print（clock.fps（））

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????846395??2019-08-29?09:49??電磁炮系統\2017全國大學生電子設計競賽設計報告模板（最新）.pdf

?????文件?????231174??2019-08-07?08:55??電磁炮系統\H題_模擬電磁曲射炮.pdf

?????文件?????187831??2019-08-10?16:07??電磁炮系統\STM32F407-PZ6808L開發板原理圖.pdf

?????文件?????109142??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\CORE\core_cm4.h

?????文件??????22735??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\CORE\core_cm4_simd.h

?????文件??????17146??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\CORE\core_cmFunc.h

?????文件??????20513??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\CORE\core_cmInstr.h

?????文件??????29605??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\CORE\startup_stm32f40_41xxx.s

?????文件???????6924??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\misc.h

?????文件??????32880??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_adc.h

?????文件??????27318??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_can.h

?????文件???????2416??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_crc.h

?????文件??????14481??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_cryp.h

?????文件??????14946??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_dac.h

?????文件???????4296??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_dbgmcu.h

?????文件??????12977??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_dcmi.h

?????文件??????28882??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma.h

?????文件??????19692??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma2d.h

?????文件???????8012??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_exti.h

?????文件??????24467??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash.h

?????文件???????3275??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash_ramfunc.h

?????文件??????44924??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_fmc.h

?????文件??????27181??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_fsmc.h

?????文件??????23548??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_gpio.h

?????文件??????10084??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_hash.h

?????文件??????31939??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_i2c.h

?????文件???????4323??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_iwdg.h

?????文件??????21191??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_ltdc.h

?????文件???????7728??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_pwr.h

?????文件??????30063??2019-08-02?16:38??電磁炮系統\電磁炮系統\FWLIB\inc\stm32f4xx_rcc.h

............此處省略153個文件信息