#include?“control.h“	
#include?“filter.h“	
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/

u8?Flag_TargetFlag_Change;?????????????????????????????//相關標志位
u8?temp1;???????????????????????????????????????????????//臨時變量
float?Voltage_CountVoltage_All;?											?//電壓采樣相關變量
float?Gyro_K=0.004;?????				??											//陀螺儀比例系數
int?j;
#define?a_PARAMETER??????????（0.095f）???????????????
#define?b_PARAMETER??????????（0.086f）?????????
/**************************************************************************
函數功能：小車運動數學模型
入口參數：X?Y?Z?三軸速度或者位置
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Kinematic_Analysis（float?Vxfloat?Vyfloat?Vz）
{
????????Target_A???=?-Vx+Vy-Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
????????Target_B???=?+Vx+Vy-Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
	??????Target_C???=?-Vx+Vy+Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
				Target_D???=?+Vx+Vy+Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
}
/**************************************************************************
函數功能：獲取位置控制過程速度值
入口參數：X?Y?Z?三軸位置變化量
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Kinematic_Analysis2（float?Vxfloat?Vyfloat?Vz）
{
	??????Rate_A???=?-Vx+Vy-Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
????????Rate_B???=?+Vx+Vy-Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
	??????Rate_C???=?-Vx+Vy+Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
				Rate_D???=?+Vx+Vy+Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
}
/**************************************************************************
函數功能：所有的控制代碼都在這里面
?????????5ms定時中斷由MPU6050的INT引腳觸發
?????????嚴格保證采樣和數據處理的時間同步				?
**************************************************************************/
int?EXTI15_10_IRQHandler（void）?
{????
	?if（INT==0）		
	{?????
		??EXTI->PR=1<<15;??????????????????????????????????????????????????????//清除LINE5上的中斷標志位??		
		???Flag_Target=!Flag_Target;
		??if（delay_flag==1）
			?{
				?if（++delay_50==10）	?delay_50=0delay_flag=0;?????????????????????//給主函數提供50ms的精準延時
			?}
		??if（Flag_Target==1）??????????????????????????????????????????????????//5ms讀取一次陀螺儀和加速度計的值
			{
				if（Usart_Flag==0&&PS2_ON_Flag==0&&Usart_ON_Flag==1）??memcpy（rxbufUrxbuf8*sizeof（u8））;	//如果解鎖了串口控制標志位，進入串口控制模式
				Read_DMP（）;???????????????????????????????????????????????????????????//===更新姿態		
				Key（）;//掃描按鍵變化	
			return?0;	???????????????????????????????????????????????
			}??????????????????????????????????????????????????????????????????????//===10ms控制一次，為了保證M法測速的時間基準，首先讀取編碼器數據
			Encoder_A=Read_Encoder（2）;?????????????????????????????????????????		?//===讀取編碼器的值
			Position_A+=Encoder_A;?????????????????????????????????????????????????//===積分得到速度???
			Encoder_B=Read_Encoder（3）;?????????????????????????????????????????		?//===讀取編碼器的值
			Position_B+=Encoder_B;?????????????????????????????????????????????????//===積分得到速度???
			Encoder_C=-R

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\
?????目錄???????????0??2017-09-11?10:10??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\CONTROL\
?????文件???????20787??2017-09-11?10:10??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\CONTROL\control.c
?????文件????????1265??2017-03-26?13:32??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\CONTROL\control.h
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DataScope_DP\
?????文件????????2891??2015-07-09?14:05??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C
?????文件?????????586??2015-07-09?14:05??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DMP\
?????文件???????19342??2012-12-14?11:16??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DMP\dmpKey.h
?????文件????????6765??2012-12-14?11:16??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DMP\dmpmap.h
?????文件???????84104??2015-07-09?14:05??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DMP\inv_mpu.c
?????文件????????4335??2015-07-09?14:05??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DMP\inv_mpu.h
?????文件???????57839??2015-07-09?14:05??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
?????文件????????3386??2015-07-09?14:05??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\filter\
?????文件????????2105??2015-12-07?15:52??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\filter\filter.c
?????文件?????????399??2015-12-07?15:52??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\filter\filter.h
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\MPU6050\
?????文件???????11128??2016-12-30?11:18??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c
?????文件???????14762??2016-12-23?15:17??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\show\
?????文件????????8068??2017-04-01?11:52??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\show\show.c
?????文件?????????354??2016-01-06?14:35??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\BALANCE\show\show.h
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:23??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\HARDWARE\
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\HARDWARE\ADC\
?????文件????????2420??2016-12-27?15:41??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\HARDWARE\ADC\adc.c
?????文件?????????189??2016-12-20?12:37??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\HARDWARE\ADC\adc.h
?????目錄???????????0??2017-09-11?09:21??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\HARDWARE\CAN\
?????文件????????9756??2017-03-27?20:39??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\HARDWARE\CAN\can.c
?????文件?????????740??2016-12-23?17:22??1.標準版麥輪小車源碼（含PS2遙控）\HARDWARE\CAN\can.h
............此處省略170個文件信息