本文首先介紹了GPS系統組成，在此基礎上介紹了其定位的基本原理，然后通過對載體的運動進行動態建模將卡爾曼最優估計理論引入導航定位系統中，解決了濾波器的發散，非線性系統的線性化等一些常見問題，提高了系統 的定位精度，并對卡爾曼濾波進行自適應的改進，進一步提高了其精確度和穩定性。接著討論了GPS定位的誤差源和它們對定位精度的影響，并分析了怎樣改進定位性能，并對GPS完整性進行了研究，在對衛星導航系統中現有RAIM 算法進行研究的基礎上，討論了故障衛星的探測與分離方法，提出了一種新的有效的探測和分離故障衛星的方法。文章的最后通過對整個定位過程進行仿真，對比了最小二乘算法和卡爾曼濾波算法的定位、測速精度以及其動態性能，并對所提出的新的 RAIM算法進行了仿真，仿真結果表明了該算法的正確性及實 用性。