VINS 的功能模塊可包括五個部分:數據預處理、初始化、后端非線性優化、閉環檢測及閉環優化。代碼中主要開啟了四個線程,分別是:前端圖像跟蹤、后端非線性優化(其中初始化和 IMU 預積分在這個線程中)、閉環檢測、閉環優化。