#include?“control.h“
int?walk_flag?=?ACCELERATEisturn?=?0;
long?Ctl_Tick?=?0;
float?Angle_Pre?=?0;
int?Encoder_Least;
int?i?=?0;
/**************************************************************************
函數(shù)功能：所有的控制代碼都在這里面
?????????5ms定時中斷由MPU6050的INT引腳觸發(fā)
?????????嚴格保證采樣和數(shù)據(jù)處理的時間同步				?
**************************************************************************/
int?EXTI9_5_IRQHandler（void）?
{????
	?if（PBin（5）==0）		
	{???
		Ctl_Tick+=5;										//中斷時鐘
		Get_Angle（）;										//===更新姿態(tài)
		switch（walk_flag）//
		{
			case?LEFT:?		//左轉(zhuǎn)
				isturn?=?Roll_Left（Angle_Balance）;Set_Pwm（Moto1Moto2）;?		//isturn?判斷轉(zhuǎn)彎是否結(jié)束
				if（isturn?==?-1）												//轉(zhuǎn)完彎
				{
					walk_flag?=?ACCELERATE;										//加速
					isturn?=?0;
				}
				break;
			case?RIGHT:		
				isturn?=?Roll_Right（Angle_Balance）;Set_Pwm（Moto1Moto2）;		//isturn?判斷轉(zhuǎn)彎是否結(jié)束
				if（isturn?==?-1）												//轉(zhuǎn)完彎
				{
					walk_flag?=?ACCELERATE;										//加速
					isturn?=?0;
				}
				break;
			case?STRAIGHT:	//直走
//				Encoder_Left?+=?Read_Encoder（2）;
//				Encoder_Right?+=?Read_Encoder（4）;
				//printf（“Encoder_Left?%dEncoder_Right?%d\r\n“Encoder_LeftEncoder_Right）;\
				if（）
//				if（Ctl_Tick?					velocity_angle（Angle_Balance）;//調(diào)節(jié)走直
				if（Angle_Balance>160||Angle_Balance<-160）
				{
					walk_flag?=?LOCK;
				}
				if（PBin（4））//左邊探測到??探測到是1
				{
					PWM_LEFT?=?500;
					delay_diy（1000）;
				}
				else?if（PAin（7））//右邊探測到??探測到是1
				{
					PWM_RIGHT?=?500;
					delay_diy（1000）;
				}
				Set_Pwm（Moto1Moto2）;
				break;
			case?ACCELERATE://加速
//				Encoder_Left?+=?Read_Encoder（2）;
//				Encoder_Right?+=?Read_Encoder（4）;
				//printf（“Encoder_Left?%dEncoder_Right?%d\r\n“Encoder_LeftEncoder_Right）;
				velocity_angle（Angle_Balance）;
				if（i<100）
				{
					Moto1?*=?i*0.01;
					Moto2?*=?i*0.01;
					i++;
				}
				else
				{
					walk_flag?=?STRAIGHT;
					i?=?0;
				}
				Set_Pwm（Moto1Moto2）;
				break;
			case?LOCK:?		//抱死
				Lock（）;break;
				
			case?SLOW:?		//減速
				Encoder_Left?+=?Read_Encoder（2）;
				Encoder_Right?+=?Read_Encoder（4）;
				//printf（“Encoder_Left?%dEncoder_Right?%d\r\n“Encoder_LeftEncoder_Right）;
				velocity_angle（Angle_Balance）;
				if（i<100）
				{
					Moto1?*=?（100-i）*0.01;
					Moto2?*=?（100-i）*0.01;
					i++;
				}
				else
				{
					walk_flag?=?LEFT;
					i?=?0;
				}
				break;
			default:
				break;
		}	
	}
	EXTI->PR=1<<5;?????//清除LINE5上的中斷標志位??
	?return?0;	??
}?

/**************************************************************************
函數(shù)功能：速度PI控制?控制小車走直線
入口參數(shù)：左輪編碼器、右輪編碼器
返回??值：1表示速度調(diào)節(jié)成功
作????者：平衡小車之家
**************************************************************************/
int?velocity（int?encoder_leftint?encoder_right）
{??
????static?float?Velocity;

	static?float?Encoder_Integral;
	float?kp=20ki=0;
	//=============速度PI控制器=======================//	
	Encoder_Least?=（Encoder_Left-Encoder_Right）;????????????????????//===獲

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-04-20?10:31??BALANCE\
?????目錄???????????0??2019-04-20?10:31??BALANCE\CONTROL\
?????文件????????5608??2019-04-20?10:26??BALANCE\CONTROL\control.c
?????文件?????????649??2019-04-18?20:29??BALANCE\CONTROL\control.h
?????目錄???????????0??2019-04-20?10:31??BALANCE\MPU6050\
?????目錄???????????0??2019-04-20?10:31??BALANCE\MPU6050\eMPL\
?????文件???????19342??2012-12-14?11:16??BALANCE\MPU6050\eMPL\dmpKey.h
?????文件????????6765??2012-12-14?11:16??BALANCE\MPU6050\eMPL\dmpmap.h
?????文件???????89465??2019-04-19?18:45??BALANCE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c
?????文件????????4865??2015-04-19?10:38??BALANCE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.h
?????文件???????58387??2014-05-09?12:20??BALANCE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
?????文件????????3538??2012-12-14?11:16??BALANCE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
?????文件????????6869??2019-04-18?22:59??BALANCE\MPU6050\mpu6050.c
?????文件????????4979??2015-04-18?21:10??BALANCE\MPU6050\mpu6050.h
?????文件????????3062??2018-11-25?19:11??BALANCE\MPU6050\mpuiic.c
?????文件????????1477??2018-11-25?19:11??BALANCE\MPU6050\mpuiic.h
?????目錄???????????0??2019-04-20?14:24??DEVICES\
?????目錄???????????0??2019-04-20?10:31??DEVICES\DataScope_DP\
?????文件????????3255??2019-04-18?22:43??DEVICES\DataScope_DP\DataScope_DP.C
?????文件?????????399??2019-04-18?17:11??DEVICES\DataScope_DP\DataScope_DP.h
?????目錄???????????0??2019-04-20?10:31??DEVICES\ENCODER\
?????文件???????????0??2018-05-20?21:24??DEVICES\ENCODER\debug.log
?????文件????????2734??2019-04-18?19:35??DEVICES\ENCODER\encoder.c
?????文件?????????472??2019-04-17?21:44??DEVICES\ENCODER\encoder.h
?????目錄???????????0??2019-04-20?14:32??DEVICES\EXTI\
?????文件????????4003??2019-04-20?14:32??DEVICES\EXTI\exti.c
?????文件?????????126??2019-04-20?14:28??DEVICES\EXTI\exti.h
?????目錄???????????0??2019-04-20?10:31??DEVICES\HONGWAI\
?????文件?????????541??2019-04-20?09:43??DEVICES\HONGWAI\scan.c
?????文件??????????93??2019-04-19?19:40??DEVICES\HONGWAI\scan.h
?????目錄???????????0??2019-04-20?10:31??DEVICES\KEY\
............此處省略189個文件信息