function?[z1z2z3]=adrc_leso（ehh1b0ubt1bt2bt3）
%觀測器?輸入變量e=z1-y
%h為控制時間片??h1為精度因子?b0補償因子
persistent?s1?s2?s3
if?isempty（s1）
????s1=0;
end
if?isempty（s2）
????s2=0;
end
if?isempty（s3）
????s3=0;
end
e2=fal（e0.25h1）;
e1=fal（e0.5h1）;
s3=s3-bt3*e2*h;
s2=s2+（s3-bt2*e1+b0*u）*h;
s1=s1+（s2-bt1*e）*h;
z1=s1;
z2=s2;
z3=s3;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????285??2019-07-24?08:52??adrc_nlsef.asv
?????文件?????????285??2019-07-24?08:53??adrc_nlsef.m
?????文件?????????207??2019-07-22?15:10??adrc_td.m
?????文件?????????937??2019-07-24?10:01??adrc_test.m
?????文件?????????120??2009-04-22?21:24??fal.m
?????文件?????????239??2019-07-22?14:31??fst.m
?????文件?????????366??2019-07-22?15:17??adrc_leso.m