針對直線電機平臺輪廓運動精確控制的難題,提出一種基于局部任務(wù)坐標系(LTCF)的自適應(yīng)魯棒控制(ARC)方法。通過坐標變換陣T將所建立的動力學(xué)模型變換到LTCF中,實現(xiàn)在笛卡爾坐標系下跟蹤誤差的解耦。利用自適應(yīng)魯棒控制器對建模誤差的實時補償,使系統(tǒng)快速穩(wěn)定并保持較好的系統(tǒng)魯棒性。將所設(shè)計控制方法與基于交叉耦合(CCC)的自適應(yīng)魯棒輪廓運動控制方法進行對比仿真實驗,結(jié)果表明,所提控制方法具有更好的輪廓控制性能。