本書為教育部研究生工作辦公室推薦的研究生教學用書。多體系統是指有大范圍相對運動的多個物體構成的系統，它是航空航天器、機器人、車輛、兵器與機構等復雜機械系統的力學模型。本書篩選了國內外在計算多體系統動力學方面的成熟成果，收錄了著者及其研究群體17年來在該領域的主要研究成果，按照著者的觀點進行分類，較全面覆蓋了多剛體系統動力學與柔性多體系統動力學的研究方法。在敘述上力求理論推導、計算方法與軟件實現三方面相互貫通。 全書分為四篇。第_一篇介紹本書所需的數學、剛體運動學、剛體動力學與數值方法等基礎知識。第二篇介紹多體系統拓撲構型的描述、基于拉格朗日坐標的多剛體系統動力學方程的建立、數值處理方法與軟件實現要點。第三篇介紹多剛體系統笛卡兒坐標的描述方法、系統運動學約束方程組集與分析方法、帶拉格朗日乘子動力學方程的推導、動力學分析的計算方法與軟件實現要點。第四篇為剛一柔混合多體系統動力學，介紹變形體的有限元與模態離散方法、基于笛卡兒與拉格朗日坐標的系統各物體運動學正向遞推關系、基于拉格朗日坐標與模態坐標的系統動力學方程組集、開閉環柔性多體系統的計算方法與軟件實現要點。 本書是一本學術著作，可作為高等工科院校的力學、機械、航空航天、機器人、車輛與兵器 等專業的研究生教材，也可供上述專業的大學本科高年級學生、教師及有關研究人員和工程技術人員參考。 作者簡介 洪嘉振，1944年生。1966年畢業于清華大學工程力學與數學系六年本科。1978年攻讀上海交通大學精密儀器系陀螺力學碩士研究生，1982年獲工學碩士學位。現任上海交通大學教授、博士生導師、建筑工程與力學學院副院長、工程力學系系主任。兼任教育部工科力學課程教學指導委員會 目錄 引論 　0.1 計算多體系統動力學的任務 　0.2　機械系統的多體系統力學模型 　0.3　計算多體系統動力學的進展 　0.4　本書的安排 第一篇　基礎篇 　第l章　數學基礎 　　1.1　矩陣 　　1.2　矢量 　　1.3　并矢二階張量 　　1.4　方向余弦陣 　　1.5　歐拉四元數 　第2章　剛體運動學基礎 　　2.1　連體基 　　2.2　剛體的有限轉動