__author__?=?‘Avi‘

import?numpy?as?np
import?cv2
from?robotpi_movement?import?Movement
from?rev_cam?import?rev_cam

import?time
import?os


class?CollectTrainingData（object）:
????“““
????input:
????????commands?and?video
????output:
????????帶有標簽的灰度圖像集，標簽（0?1?2?3）分別代表（前進，?左轉，右轉，停止）
????????每種標簽數量上限1000張，像素為H*W?=?80×180
????“““
????def?__init__（self）:

????????self.raw_height?=?480??#?原始視頻高度
????????self.raw_width?=?640??#?原始視頻寬度
????????self.video_width?=?480??#?截取圖像寬度
????????self.video_height?=?180??#?截取圖像高度
????????self.NUM?=?4??#?分類數量：0?1?2?3
????????self.range?=?20?#?每個分類的圖片數
????????self.data_path?=?“dataset“
????????self.saved_file_name?=?‘labeled_img_data_‘?+?str（int（time.time（）））

????????self.mv?=?Movement（）


????????#?create?labels
????????self.k?=?np.zeros（（self.NUM?self.NUM）?‘float‘）
????????for?i?in?range（self.NUM）:
????????????self.k[i?i]?=?1

????????self.collect_image（）

????def?collect_image（self）:

????????#?初始化數數
????????total_images_collected?=?0
????????num_list?=?[0?0?0?0]
????????cap?=?cv2.VideoCapture（0）
????????images?=?np.zeros（（1?self.video_height?*?self.video_width）?dtype=float）
????????labels?=?np.zeros（（1?self.NUM）?dtype=float）

????????#?Send?an?action?to?begin?program.
????????#?command.action（）
????????self.mv.wave_hands（）

????????while?cap.isOpened（）:
????????????_?frame?=?cap.read（）
????????????frame?=?rev_cam（frame）
????????????resized_height?=?int（self.video_width?*?0.75）
????????????#?計算縮放比例
????????????frame?=?cv2.resize（frame?（self.video_width?resized_height））
????????????frame?=?cv2.cvtColor（frame?cv2.COLOR_BGR2GRAY）
????????????#?slice?the?lower?part?of?a?frame
????????????res?=?frame[resized_height?-?self.video_height:?:]
????????????cv2.imshow（“review“?res）

????????????command?=?cv2.waitKey（1）?&?0xFF
????????????if?command?==?ord（‘q‘）:
????????????????break
????????????#?forward?--?0
????????????elif?command?==?ord（‘w‘）:
????????????????if?num_list[0]?????????????????????num_list[0]?+=?1
????????????????????total_images_collected?+=?1
????????????????????self.mv.move_forward（times=300）
????????????????????res?=?np.reshape（res?[1?-1]）
????????????????????images=np.vstack（（images?res））
????????????????????labels?=?np.vstack（（labels?self.k[0]））
????????????????else:
????????????????????#?Wave?both?hands?here.
????????????????????self.mv.rise_hands（）
????????????????????self.mv.move_forward（times=300）
????????????????????continue

????????????#?forward-left?--?1
????????????elif?command?==?ord（‘a‘）:
????????????????if?num_list[1]?????????????????????num_list[1]?+=?1
????????????????????total_images_collected?+=?1
????????????????????self.mv.left_ward（）
????????????????????res?=?np.reshape（res?[1?-1]）
????????????????????images=np.vstack（（images?res））
????????????????????labels?=?np.vstack（（labels?self.k[1]））
????????????????else:
????????????????????#?Wave?left?hand?here.
????????????????????self.mv.left_hand（）
????????????????????self.mv.left_wa

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????6252??2019-03-07?21:21??04.01.Train_model_tensorflow.py
?????文件????????2464??2019-02-27?09:51??04.03.AutoDrive_tensorflow.py
?????文件????????5722??2019-04-10?10:33??04.00.Collect_offline.py