#include?“hcsr04.h“
#include?“sys.h“
#include?“delay.h“




void?Gpio_Init（void）
{
	RCC->AHB1ENR=1<<0;????????????//使能PORTA時鐘
	
	GPIOA->MODER?&=~（3<<（1*2））;???//先清除PA1原來的設置
???	GPIOA->MODER?|=（1<<（1*2））;????//設置為通用輸出模式
	
	GPIOA->OTYPER?&=~（1<<1）;??????//先清除PA1原來的設置?
???	GPIOA->OTYPER?|=（0<<1）;???????//設置PA1為輸出推挽
	
	GPIOA->OSPEEDR?&=~（3<<（1*2））;?//先清除PA1原來的設置
	GPIOA->OSPEEDR?|=2<<（1*2）;????//設置PA1輸出速度為50M
	?
	GPIOA->PUPDR?&=~（3<<（1*2））;???//先清除PA1原來的設置?
	GPIOA->PUPDR?|=2<<（1*2）;??????//設置PA1下拉
	?
}



void?Trig_Init（void）
{
	trig=1;
	delay_us（20）;
	trig=0;
	
}



void?TIM5_CH1_Cap_Init（u32?arru16?psc）
{
	RCC->APB1ENR|=1<<3;?????//TIM5?時鐘使能
	RCC->AHB1ENR=1<<0;??????//使能PORTA時鐘
	GPIO_Set（GPIOAPIN0GPIO_MODE_AFGPIO_OTYPE_PPGPIO_SPEED_100MGPIO_PUPD_PD）;??//復用功能，下拉
	GPIO_AF_Set（GPIOA02）;?//PA0AF2
	
	
	TIM5->ARR=arr;??????????//設定計數器自動重裝值
	TIM5->PSC=psc;??????????//預分頻器
	TIM5->CCMR1|=1<<0;??????//CC1S=01?選擇輸入端?IC1?映射到?TI1?上
	TIM5->CCMR1|=0<<4;??????//IC1F=0000?配置輸入濾波器?不濾波
	TIM5->CCMR1|=0<<3;?????//IC1PS=00?配置輸入分頻不分頻
	TIM5->CCER|=0<<1;???????//CC1P=0??上升沿捕獲
	TIM5->CCER|=1<<0;???????//CC1E=1?允許捕獲計數器的值到捕獲寄存器中
	TIM5->EGR=1<<0;?????????//軟件控制產生更新事件使寫入?PSC?的值立即生效
	//否則將會要等到定時器溢出才會生效!
	TIM5->DIER|=1<<1;???????//允許捕獲?1?中斷
	TIM5->DIER|=1<<0;???????//允許更新中斷?
	TIM5->CR1|=0x01;????????//使能定時器?2
	MY_NVIC_Init（10TIM5_IRQn3）;//搶占?1，子優先級?0，組?3
	}
	//捕獲狀態
	//[7]:0沒有成功的捕獲;1成功捕獲到一次.
	//[6]:0還沒捕獲到低電平;1已經捕獲到低電平了.
	//[5:0]:捕獲低電平后溢出的次數（對于?32?位定時器來說1us?計數器加?1溢出時間:4294?秒）
	u8?TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;?//輸入捕獲狀態?
	u32?TIM5CH1_CAPTURE_VAL;??//輸入捕獲值（TIM2/TIM5?是?32?位）
	//定時器?5?中斷服務程序?
	void?TIM5_IRQHandler（void）
	{
		u16?tsr;
????????tsr=TIM5->SR;
????????if（（TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80）==0）//還未成功捕獲?
????????{
????????????if（tsr&0X01）//溢出
????????????{?
????????????????if（TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40）????//已經捕獲到高電平了
????????????????{
????????????????????if（TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F）//高電平太長了
????????????????????{
?????????????????????TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲了一次
?????????????????????TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFFFFFF;

?????????????????????}
					?else
					?TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
??????????????????}?
??????????????}
??????????????if（tsr&0x02）?????????????????????//捕獲?1?發生捕獲事件
??????????????{?
??????????????????if（TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40）?//捕獲到一個下降沿
??????????????????{?
				???TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;??//標記成功捕獲到一次高電平脈寬
				???TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM5->CCR1;//獲取當前的捕獲值.
				???TIM5->CCER&=~（1<<1）;??//CC1P=0?設置為上升沿捕獲
??????????????????}?????????????????
				??else?//還未開始第一次捕獲上升沿
??????????????????{
				???TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;??//清空
				???TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
				???TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;??//標記捕獲到了上升沿
				???TIM5->CR1&=~（1<<0）?;?//使能定時器?2
				???TIM5->CNT=0;??//計數器清空
				???TIM5->CCER|=1<<1;?//CC1P=1?設置為下降沿捕獲
				???TIM5->CR1|=0x01;?//使能定時器?2
??????????????????}?
???????????????}?
???????????}
????????????TIM5->SR=0;//清除中斷標志位
????????}
		
	

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????目錄???????????0??2018-09-06?21:48??風洞\HARDWORKS\
?????目錄???????????0??2018-09-15?21:27??風洞\HARDWORKS\HCSR04\
?????文件????????3410??2018-09-15?21:27??風洞\HARDWORKS\HCSR04\HCSR04.c
?????文件?????????237??2018-09-05?10:18??風洞\HARDWORKS\HCSR04\HCSR04.h
?????目錄???????????0??2018-09-06?21:48??風洞\HARDWORKS\MOTOR\
?????文件?????????727??2018-09-05?11:21??風洞\HARDWORKS\MOTOR\MOTOR.c
?????文件?????????219??2018-09-03?21:44??風洞\HARDWORKS\MOTOR\MOTOR.h
?????目錄???????????0??2018-09-15?21:18??風洞\HARDWORKS\PID\
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?????文件?????????150??2018-09-03?21:46??風洞\HARDWORKS\PID\PID.h
?????目錄???????????0??2018-09-15?21:27??風洞\HARDWORKS\TIMER\
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?????目錄???????????0??2018-09-15?21:18??風洞\OBJ\
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?????文件?????????387??2018-09-15?21:18??風洞\OBJ\sys.d
............此處省略47個文件信息