//程序功能：demoV1.1-立體匹配與測距輸出深度圖
//官方網址：萊娜網?www.FpgaLena.com
//程序版本：2017-03-V1.1
//需要修改的參數：程序中共計4個位置需要根據應用場景來修改參數（已在代碼旁做了備注）


#include???
#include???

using?namespace?std;
using?namespace?cv;

const?int?imageWidth?=?1280;??????????????????????//攝像頭單目的分辨率########--【需要調整參數的位置1】--#############
const?int?imageHeight?=?720;

Size?imageSize?=?Size（imageWidth?imageHeight）;

Mat?rgbImageL?grayImageL;
Mat?rgbImageR?grayImageR;
Mat?rectifyImageL?rectifyImageR;
Mat?disp?disp8;
Mat?depthMap;

Rect?validROIL;???????????????????????????????????//圖像校正之后，會對圖像進行裁剪，這里的validROI就是指裁剪之后的區域??
Rect?validROIR;

Mat?mapLx?mapLy?mapRx?mapRy;???????????????????//映射表??
Mat?Rl?Rr?Pl?Pr?Q;????????????????????????????//校正旋轉矩陣R，投影矩陣P?重投影矩陣Q
Mat?xyz;??????????????????????????????????????????//三維坐標

Point?origin;?????????????????????????????????????//鼠標按下的起始點
Rect?selection;???????????????????????????????????//定義矩形選框
bool?selectobject?=?false;????????????????????????//是否選擇對象

int?blockSize?=?6?uniquenessRatio?=?30?numDisparities?=?9;?//與算法相關的參數，【需要調整參數的位置2】--############

Ptr?bm?=?StereoBM::create（16?9）;


//########--【以下雙目的標定參數為：需要調整參數的位置3】--#############
//相機雙目標定的結果與如下各參數的對應關系見：雙目標定結果說明.pdf，pdf文檔位于main.cpp（即本文檔）同級文件夾--#############

/*左目相機標定參數------------------------
fc_left_x???0????????????cc_left_x
0???????????fc_left_y????cc_left_y
0???????????0????????????1
-----------------------------------------*/

Mat?cameraMatrixL?=?（Mat_（3?3）?<	0?1452.62035?376.32695
	0?0?1）;


Mat?distCoeffL?=?（Mat_（5?1）?<//[kc_left_01??kc_left_02??kc_left_03??kc_left_04???kc_left_05]


/*右目相機標定參數------------------------
fc_right_x???0??????????????cc_right_x
0????????????fc_right_y?????cc_right_y
0????????????0??????????????1
-----------------------------------------*/
Mat?cameraMatrixR?=?（Mat_（3?3）?<	0?1453.54807?350.52935
	0?0?1）;


Mat?distCoeffR?=?（Mat_（5?1）?<//[kc_right_01??kc_right_02??kc_right_03??kc_right_04???kc_right_05]


Mat?T?=?（Mat_（3?1）?<//[T_01????????T_02???????T_03]

Mat?rec?=?（Mat_（3?1）?<//[rec_01?????rec_02?????rec_03]

//########--雙目的標定參數填寫完畢----------------------------------------------


Mat?R;?????????????????????????????????????????????????????//R矩陣，用于中間計算


//--立體匹配--------------------------------------------------------------------
void?stereo_match（int?void*）
{
	bm->setBlockSize（2?*?blockSize?+?5）;?????????????//SAD窗口大小，5~21之間為宜
	bm->setROI1（validROIL）;
	bm->setROI2（validROIR）;
	bm->setPreFilterCap（31）;
	bm->setMinDisparity（0）;??????????????????????????//最小視差，默認值為0?可以是負值，int型
	bm->setNumDisparities（numDisparities

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-08-07?13:45??雙目demo005\
?????目錄???????????0??2019-05-20?08:03??雙目demo005\x64\
?????目錄???????????0??2019-08-07?13:44??雙目demo005\x64\Debug\
?????文件??????141312??2019-08-07?13:44??雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.exe
?????文件??????637024??2019-08-07?13:44??雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.ilk
?????文件?????1346560??2019-08-07?13:44??雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.pdb
?????目錄???????????0??2019-05-21?08:11??雙目demo005\雙目demo005\
?????文件????14811136??2019-08-07?13:45??雙目demo005\雙目demo005.sdf
?????文件????????1339??2019-05-20?08:03??雙目demo005\雙目demo005.sln
?????文件???????20480??2019-08-07?13:45??雙目demo005\雙目demo005.v12.suo
?????文件???????10235??2019-05-21?08:11??雙目demo005\雙目demo005\main.cpp
?????文件?????2764854??2017-04-09?16:24??雙目demo005\雙目demo005\Test-02-left.bmp
?????文件?????2764854??2017-04-09?16:24??雙目demo005\雙目demo005\Test-02-right.bmp
?????目錄???????????0??2019-05-20?08:03??雙目demo005\雙目demo005\x64\
?????目錄???????????0??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\
?????文件??????518591??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\main.obj
?????文件??????494592??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\vc120.idb
?????文件??????962560??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\vc120.pdb
?????文件????????1111??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.Build.CppClean.log
?????文件?????????740??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.log
?????目錄???????????0??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.tlog\
?????文件?????????556??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.tlog\cl.command.1.tlog
?????文件???????14082??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.tlog\CL.read.1.tlog
?????文件?????????500??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.tlog\CL.write.1.tlog
?????文件????????3182??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.tlog\link.command.1.tlog
?????文件????????9048??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.tlog\link.read.1.tlog
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?????文件?????????177??2019-08-07?13:44??雙目demo005\雙目demo005\x64\Debug\雙目demo005.tlog\雙目demo005.lastbuildstate
?????文件????????5892??2019-05-20?08:03??雙目demo005\雙目demo005\雙目demo005.vcxproj
?????文件?????????945??2019-05-20?08:03??雙目demo005\雙目demo005\雙目demo005.vcxproj.filters