/*??
??基于彩色直方圖和Kalman濾波的視頻跟蹤算法
??Version?0.9
??Written?by?Y.?B.?Mao
??Visual?Information?Processing?and?Analysis?Group?（ViPAG）?
??Nanjing?University?of?Sci.?&?Tech.
??www.open-image.org
??Feb.?9?2006
??All?rights?reserved.

??Kalman濾波算法的詳細(xì)描述，參見：
??[1]?徐士良.?C常用算法程序集.?清華大學(xué)出版社.?1994.

??Mean?shift跟蹤算法的詳細(xì)描述，請(qǐng)參見：
??[1]?D.?Comaniciu?V.?Ramesh?P.?Meer.?Real-time?tracking?of?non-rigid
??objects?using?mean?shift.?Proc.?Conf.?Vision?Pattern?Rec.?II:?142-149?
??Hilton?Head?SC?June?2000.
??[2]?Dorin?Comaniciu?Visvanathan?Ramesh?Peter?Meer.?Kernel-based?object
??tracking.?IEEE?Trans.?on?Pattern?Analysis?and?Machine?Intelligence.?
??Vol.25?No.?5?2003?pp.?554-577.
??[3]?Huimin?QIAN?Yaobin?MAO?Jason?GENG?Zhiquan?WANG.?object?tracking?with?
??self-updating?tracking?window.?PAISI‘2007.

??本代碼只可用于非商業(yè)用途。如使用本代碼請(qǐng)?jiān)谡撐闹袠?biāo)注上述三篇參考文獻(xiàn)。
*/

#?include?
#?include?
#?include?
#?include?“MeanShift_KL.h“

/*
??用全選主元Gauss-Jordan法求n階實(shí)矩陣A的逆矩陣A^{-1}
??輸入?yún)?shù)：
??double?*?a：?????原矩陣，為一個(gè)方陣
??int?n：??????????矩陣維數(shù)
??輸出參數(shù)：
??double?*?a：?????求得的逆矩陣
??返回值：
??如果返回標(biāo)記為0，表示矩陣奇異；否則返回非0值
*/
int?brinv（?double?*?a?int?n?）
{?
	int?*?is?*?js?i?j?k?l?u?v;
	double?dp;

	is?=?（int?*）malloc（?n*sizeof（int）?）;
	js?=?（int?*）malloc（?n*sizeof（int）?）;
	for?（?k?=?0;?k?	{?
		d?=?0.0;
		for?（?i?=?k;?i?			for?（?j?=?k;?j?			{?
				l?=?i*n+j;
				p?=?fabs（a[l]）;
				if?（?p?>?d?）?
				{?
					d?=?p;?is[k]?=?i;?js[k]?=?j;
				}
			}
		if?（?d+1.0?==?1.0?）?/*?矩陣為奇異陣?*/
		{?
			free（?is?）;?
			free（?js?）;?
			//?printf（“err**not?inv\n“）;
			return（?0?）;
		}
		if?（?is[k]?!=?k?）
			for?（?j?=?0;?j?			{?
				u?=?k*n+j;
				v?=?is[k]*n+j;
				p?=?a[u];?a[u]?=?a[v];?a[v]?=?p;
			}
		if?（?js[k]?!=?k?）
			for?（?i?=?0;?i?			{?
				u?=?i*n+k;
				v?=?i*n+js[k];
				p?=?a[u];?a[u]?=?a[v];?a[v]?=?p;
			}
		l?=?k*n+k;
		a[l]?=?1.0/a[l];
		for?（?j?=?0;?j?			if?（?j?!=?k?）
			{?
				u?=?k*n+j;
				a[u]?=?a[u]*a[l];
			}
		for?（?i?=?0;?i?			if?（?i?!=?k?）
				for?（?j?=?0;?j?					if?（?j?!=?k?）
					{?
						u?=?i*n+j;
						a[u]?=?a[u]?-?a[i*n+k]*a[k*n+j];
					}
		for?（?i?=?0;?i?			if?（?i?!=?k?）
			{?
				u?=?i*n+k;
				a[u]?=?-a[u]*a[l];
			}
	}
	for?（?k?=?n-1;?k?>=?0;?k--?）
	{?
		if?（?js[k]?!=?k?）
			for?（?j?=?0;?j?<=?n-1;?j++?）
			{?
				u?=?k*n+j;
				v?=?js[k]*n+j;
				p?=?a[u];?a[u]?=?a[v];?a[v]?=?p;
			}
		if?（?is[k]?!=?k?）
			for?（?i?=?0;?i?			{?
				u?=?i*n+k;
				v?=?i*n+is[k];
				p?=?a[u];?a[u]?=?a[v];?a[v]?=?p;
			}
	}
	free（?is?）;
	free（?js?）;

	return（1）;
}

/*
??一步Kalman濾波程序
??對(duì)n維線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)與m維線性觀測(cè)系統(tǒng)
???X_k?=?A_kk-1*X_k-1?+?W_k-1
???Y_k?=?H_k*X_k?+?V_k
??k?=?12...
??X_k為n維狀態(tài)向量，Y_k為m維觀測(cè)向量。
??A_kk-1（nxn維）為狀態(tài)轉(zhuǎn)移陣，H_k（nxm維）為觀測(cè)矩陣
??W_k為n維狀態(tài)噪聲向量，一般假設(shè)為高斯白噪聲，且均值為0，協(xié)方差為Q_k
??V_k為m維觀測(cè)噪聲向量，一般假設(shè)為高斯白噪聲，且均值為0，協(xié)方差為R_k

??Kalman濾波問題就是在已知k個(gè)觀測(cè)向量Y_0Y_1

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????23392??2008-06-04?12:15??VideoTrack_code\MSTracking\MeanShift_KL.cpp

?????文件???????2663??2008-06-04?12:17??VideoTrack_code\MSTracking\MeanShift_KL.h

?????文件???????1653??2008-06-04?16:08??VideoTrack_code\MSTracking\readme.txt

?????目錄??????????0??2008-06-04?17:23??VideoTrack_code\MSTracking\release

?????文件???????4410??2008-06-04?15:46??VideoTrack_code\MSTracking\SamplGrabberProcessor.cpp

?????文件???????1185??2008-06-04?15:46??VideoTrack_code\MSTracking\SamplGrabberProcessor.h

?????文件??????10453??2008-06-04?16:08??VideoTrack_code\MSTracking\TrackingMS.cpp

?????文件???????3899??2008-06-04?15:48??VideoTrack_code\MSTracking\TrackingMS.dsp

?????文件????????543??2006-02-13?23:26??VideoTrack_code\MSTracking\TrackingMS.dsw

?????文件??????58368??2008-06-04?16:08??VideoTrack_code\MSTracking\TrackingMS.ncb

?????文件??????49664??2008-06-04?16:08??VideoTrack_code\MSTracking\TrackingMS.opt

?????文件???????1645??2008-06-04?16:08??VideoTrack_code\MSTracking\TrackingMS.plg

?????目錄??????????0??2008-06-04?16:39??VideoTrack_code\MSTracking

?????文件??????24615??2008-06-04?16:57??VideoTrack_code\ParticleTracking\ParticleTracking.cpp

?????文件???????2641??2008-06-04?16:56??VideoTrack_code\ParticleTracking\ParticleTracking.h

?????文件???????1554??2008-06-04?16:53??VideoTrack_code\ParticleTracking\readme.txt

?????目錄??????????0??2008-06-04?17:31??VideoTrack_code\ParticleTracking\Release

?????文件???????4641??2008-06-04?16:57??VideoTrack_code\ParticleTracking\SamplGrabberProcessor.cpp

?????文件???????1541??2008-06-04?16:57??VideoTrack_code\ParticleTracking\SamplGrabberProcessor.h

?????文件??????10734??2008-06-04?16:57??VideoTrack_code\ParticleTracking\Tracker_Particle.cpp

?????文件???????3969??2006-02-14?12:24??VideoTrack_code\ParticleTracking\Tracker_Particle.dsp

?????文件????????555??2006-02-14?12:24??VideoTrack_code\ParticleTracking\Tracker_Particle.dsw

?????文件??????66560??2008-06-04?16:57??VideoTrack_code\ParticleTracking\Tracker_Particle.ncb

?????文件??????50688??2008-06-04?16:57??VideoTrack_code\ParticleTracking\Tracker_Particle.opt

?????文件???????1894??2008-06-04?16:57??VideoTrack_code\ParticleTracking\Tracker_Particle.plg

?????目錄??????????0??2008-06-04?17:15??VideoTrack_code\ParticleTracking

?????文件????1746620??2008-06-04?11:57??VideoTrack_code\test.avi

?????目錄??????????0??2008-06-04?17:31??VideoTrack_code

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????2074105????????????????????29

............此處省略2個(gè)文件信息