//***************************FileName:Robbot.c***********************//
//***************************ICCAVR6.30編譯**************************//

#include?
#include?

//****************************宏定義********************************//
#define?Aa?0.5???????????????//PID參數
#define?Ba?-0.5??????????????//PID參數
#define?Ca?0?????????????????//PID參數
#define?Ab?0.09??????????????//PID參數
#define?Bb?-0.1??????????????//PID參數
#define?Cb?0?????????????????//PID參數
#define?U1?12????????????????//PID參數
#define?MaxSpeed?0x40????????//最大速度
#define?MidSpeed?0x18????????//中速用于轉彎
#define?Size?6???????????????//任務數組大小

//*****************************全局變量定義**************************//
char??sflag=0x00;????????????//記錄上一次校偏狀態
char??crossflag?=?0;?????????//過線標志，用于判斷是否過線
char?forflag=0;??????????????//記錄上一次機器人行進狀態
char?forlight;???????????????//記錄上一次A口光電傳感器的狀態
float?EkA;???????????????????//本次左邊電機速度誤差
float?EkA_1=0;???????????????//上次左邊電機速度誤差
float?EkA_2=0;???????????????//上上次左邊電機速度誤差
float?EkB;???????????????????//本次左邊電機速度誤差
float?EkB_1=0;???????????????//上次左邊電機速度誤差
float?EkB_2=0;???????????????//上上次左邊電機速度誤差
char??flage=0;
char??a=0;???????????????????//溢出次數，控制PID窗口時間
char??c=0;???????????????????//控制尋線頻率
int???desireV=10;
char??b=0;
char?time=0;?????????????????//機器人行走步數
char??fob=0;?????????????????//=1后退，=0前進
char?Task[Size]={0x370x270x1B0x290x230x1B};//任務數據數組


//******************************定時器1初始化*************************//
void?Timer1Init（int?temptimskint?temptccrAint?temptccrB）
{unsigned?char?sreg;
?TIMSK?=?temptimsk;??
??sreg?=?SREG;		??	?????//保存全局中斷標志
??_CLI（）;					?//屏蔽所有中斷
??TCCR1A?=?temptccrA;
??TCCR1B?=?temptccrB;
??SREG?=?sreg;	???		?????//恢復全局中斷標志
}

//******************************寫OCR1A寄存器**************************//
void?SetOutputComReg1A（int?tempocr）
{unsigned?char?sreg;
?sreg?=?SREG;
??_CLI（）;
??OCR1A?=?tempocr;
??SREG?=?sreg;
}


//******************************寫OCR1B寄存器**************************//
void?SetOutputComReg1B（int?tempocr）
{unsigned?char?sreg;
?sreg?=?SREG;
?_CLI（）;
?OCR1B?=?tempocr;
?SREG?=?sreg;
}


//******************************讀OCR1A寄存器**************************//
int?GetOutputComReg1A（）
{int?temp;
?temp?=?OCR1A;
?return（temp）;
}

//******************************讀OCR1B寄存器**************************//
int?GetOutputComReg1B（）
{int?temp;
?temp?=?OCR1B;
?return（temp）;
}

//******************************長延時函數***************************//
void?DELAY（int?delaytime）
{int?ij;
?for（i=0;i<=delaytime;i++）
??{for?（j=0;j<=0xFFFE;j++）?;}?
}

//******************************短延時函數***************************//
void?delay（int?i）
{int?j;
?for（j=0;j<=i;j++）??;
}

//******************************PID調節:左電機***********************//
void?PIDA（）??????????????????
{char??y;????????????????????//本次采樣速度值
?float?u;????????????????????//電壓差值
?int???z;????????????????????//本次輸出增量
?int?temp1;??????????????????//臨時記錄值
?y?=?TCNT1;
?Ek

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????13339??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot._c

?????文件??????13349??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.c

?????文件??????12514??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.cof

?????文件???????8636??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.dbg

?????文件?????????60??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.dp2

?????文件??????10506??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.hex

?????文件??????????0??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.i

?????文件??????97781??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.lis

?????文件?????????11??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.lk

?????文件??????57577??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.lst

?????文件????????486??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.mak

?????文件???????4925??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.mp

?????文件??????27566??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.o

?????文件????????881??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.prj

?????文件??????43894??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.s

?????文件?????????43??2005-04-05?14:33??尋跡機器人代碼\Robbot.src

?????目錄??????????0??2006-05-12?17:55??尋跡機器人代碼

?????文件?????245760??2005-04-05?14:31??尋跡機器人.ddb

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?????文件?????316315??2005-02-25?19:37??圖\8-4.tif

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?????文件?????156201??2005-02-25?19:49??圖\8-6.tif

?????文件?????130438??2005-02-25?21:12??圖\8-7.tif

?????文件????1283783??2005-02-25?21:31??圖\8-8.tif

?????文件?????342429??2005-02-25?21:50??圖\8-9.tif

????..A.SH.?????36352??2007-01-07?12:03??圖\Thumbs.db

............此處省略4個文件信息