function?[q0?q1?q2?q3]=RMtoFE（T）
%%?Be?sure?T?is?a?rotation?matrix
[m?n]=size（T）;
if?（m~=3||n~=3）
????error（‘Wrong?Rotation?matrix‘）;
end
E=1.0e-15;
q0=sqrt（T（11）+T（22）+T（33）+1）/2;
%?to?avoid??0?divisor
if?q0
????q1=（T（32）-T（23））/4/q0;
????q2=（T（13）-T（31））/4/q0;
????q3=（T（21）-T（12））/4/q0;
else
????if?（T（12）*T（13））^2+（T（12）*T（23））^2+（T（13）*T（23））^2
????????MidValue=sqrt（（T（12）*T（13））^2+（T（12）*T（23））^2+（T（13）*T（23））^2）;
????????q1=T（12）*T（13）/MidValue;
????????q2=T（12）*T（23）/MidValue;
????????q3=T（13）*T（13）/MidValue;
????else
????????if?T（12）????????????if?T（13）????????????????if?T（11）>1-E
????????????????????q1=1;q3=0;q2=0;
????????????????else
????????????????????q1=0;
????????????????????q3=sqrt（（1-T（22））/2）;
????????????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1218??2011-03-09?10:03??旋轉矩陣與四元數\RMtoFE.m

?????文件??????48128??2011-03-09?09:50??旋轉矩陣與四元數\四元數.doc

?????目錄??????????0??2011-03-09?10:08??旋轉矩陣與四元數

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????49346????????????????????3