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    發布日期: 2021-03-27
  • 語言: 其他
  • 標簽: 其他??

資源簡介


適用于以飛思卡爾單片機XS128為控制單元的智能車舵機控制，本程序為第八屆飛思卡爾智能車競賽電磁組的舵機調試程序

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include???????
#include?“derivative.h“

int?u_lu_ru0;????int?speedbackq;??????
float?u1u2m;

//設置鎖相環

void?PLL_Init（void）????????????//總線頻率80M
{
????CLKSEL_PLLSEL?=?0;?????????//不選擇鎖相環
????PLLCTL_PLLON?=?0;??????????//關閉鎖相環電路
????SYNR?=?0xc0?|?0x09;????????//倍頻???????????????????????????????
????REFDV?=?0xc0?|?0x01;???????//分頻?????
???????????????????????????????//計算公式：??f（OSC）=16??f（VCO）=?2?×?f（OSC）*?（1+SYNDIV）/（REFDIV?+?1）=128M????
????POSTDIV?=?0x00;????????????//一分頻;?f（PLL）=f（VCO）=64M???????????????????????????????????????????????????
????PLLCTL_PLLON?=?1;??????????????????????????
????while（CRGFLG_LOCK?==?0）;??
????CLKSEL_PLLSEL?=?1;?????????//選擇鎖相環時鐘???????
??
?}??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????



//延時函數

void?DelayMs（unsigned?int?i）???????//總線頻率為80MHz時??i=???1????時間為????1ms
???????????????????????????????????
{??????????????????????????????????
?????????????????????????????

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