function?XE=currentmodel（TFlagNzxzyd）?
%?Kalman_filter?????????????采用Kalman濾波方法，從觀測數(shù)值中得到航跡的估計?
%?T????????????????????????采樣時間，即雷達工作周期?
%?N???????????????????????采樣點數(shù)。?
%?zxzy????????????????????觀測數(shù)據(jù)?
%?d?????????????????????????噪聲的標準差值?
%?Flag??????????????????????判斷計算x軸或y軸數(shù)據(jù)‘0‘--x‘1‘--y?
if?nargin>6?
????error（‘輸入的變量過多，請檢查‘）;?
end?
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randn（‘state‘sum（100*clock））;?%?設置隨機數(shù)發(fā)生器?
Xest=zeros（31）;?%?用前k-1時刻的輸出值估計k時刻的預測值?
Xfli=zeros（31）;?%?k時刻Kalman濾波器的輸出值?
Xes=zeros（31）;?%?預測輸出誤差?
Xef=zeros（31）;?%?濾波后輸出的誤差?
Pxe=zeros（31）;?%?預測輸出誤差均方差矩陣??
Px=zeros（31）;??%?濾波輸出誤差均方差矩陣?
XE=zeros（1N）;?%?得到最終的濾波輸出值，僅僅考慮距離分量?
%###################################################?
?
?%###################################################????
??
%?$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$?
%?定義系統(tǒng)的狀態(tài)方程及初始化?
a=1/20;am2=-100;am1=100;Pv1=4;%am2為最小加速度am1為最大加速度.?
P1=（-1+a*T+exp（-a*T））/（a*a）;?
P2=（1-exp（-a*T））/a;?
P3=exp（-a*T）;?
Fk=[1?T?P1;0?1?P2;0

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3956??2009-08-28?13:07??IMMKF\current.m

?????文件???????1571??2009-08-28?13:08??IMMKF\filter_result.m

?????文件???????2574??2009-08-28?13:09??IMMKF\kf.m

?????文件???????4788??2009-08-28?13:09??IMMKF\real_track.m

?????目錄??????????0??2009-08-28?13:09??IMMKF

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????12889????????????????????5