摘要：倒立擺系統是一個典型的快速、多變量、非線性、不穩定系統，研究倒立擺的精確控制對工業復雜對象的控制有著重要的工程應用價值。 本文以一階單倒立擺系統的模型為基礎，對一階雙倒立擺系統模型進行了建模、線性化處理、封裝、驗證和仿真，并對仿真運行的結果進行了分析，得出了相應的結論。 文中對仿真的分類、過程、發展、應用及仿真環境等作了簡單的介紹，同時也介紹了倒立擺系統的特性、分類、應用、發展等基本情況。以一階單倒立擺系統的建模方法為基礎，對一階雙倒立擺系統利用力學知識建立了精確的數學模型并進行了線性化的處理，得到了系統相應的狀態空間表達式。利用SIMULINK仿真環境對系統的精確模型和線性化后的模型進