AGV雙路徑運行系統(tǒng)及其實現(xiàn)方法，通過設置外環(huán)運行線路和內(nèi)環(huán)運行線路雙路徑運行線路，提高了運輸效率
(19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號CN105302139A (43)申請公布日2016.02.03 (21)申請?zhí)?01510733744.9 (22)申請日2015.11.02 11)申請人天津阿備默機器人科技有限公司 地址300385人灃市西青Ⅸ經(jīng)濟技術廾發(fā)區(qū) 賽達國際工業(yè)城B3-1C (72)發(fā)明人劉有濤李廣厶 (74)專利代理機構天津盛理知識產(chǎn)權代理有阝 公司12209 代理人王利文 (51)Int. CI 605D1/02(2003.0 權利要求書1說明書4頁附圖4貞 (54)發(fā)明名稱 基于行走邏輯的AGV地圖設置方法 57)摘要 本發(fā)涉及一種基于行走邏輯的AGV地圖設 置方法,其上要特點是包插在MGV導航磁上安 裝蚱點標簽,每個站點標簽上均包插且包含前進 方向站點編號和后進方向站點編號在AGV車載 控制器上,根據(jù)目標站點對地圖上除目標站點外 的其他站點到達該日標站點的行走關系進行直行 轉彎設置、岔口設置和前后進設置并保存,從而構 建該車載抔制器的AGV地圖。本發(fā)明設計合理, 其通過住導航站點配置前進知后進數(shù)據(jù)信息并在 AGV車載控制器上進行各個珞徑設置,從而構成 AG地圖并控制AGV行進,能夠方使地實現(xiàn)AGV地 圖的現(xiàn)場沒置功能,修改便捷,司時,對現(xiàn)場地圖 進行變妄,AGV也無需返廠,只需現(xiàn)場設置即可, 易學易用,邏輯簡單,系統(tǒng)通用性強 (19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號CN105292969A (43)申請公布日2016.02.03 (21)申請?zhí)?01510765400.6 (22)申請日2015.11.11 71)申請人江蘇匯博機器人技術有限公司 地址215125江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)金 雞湖大道9號蘇州納米城西北區(qū)09棟 101201、301室 申請人佛山市新鵬機器人技術有限公司 (72)發(fā)明人龔理王振華奏磊禹鑫焱 鄭振興 (74)專利代理機構北京品源專利代理有限公 11332 代理人張海英沐波 (51)|nt.G B6635002006.01) 權利要求書1說明書4附4 (54)發(fā)明名稱 一和智能AGV小車及其系統(tǒng) (57)摘要 和智能AGV小車及其系統(tǒng),所述AGV小車包 括車體、裝載表置、小車控制柜、驅動組件和萬向 輪,所述裝載裝置設置于所述車體的上端面,所述 小車控制柜的底部設有滑輪,所述小車控制柜通 過所述小車內(nèi)部設有約導轉采月拍屜形式可抽出 的沒置于所述小車的大部所述驅動組件設置于 所述車體的底部,所述驅動組件包括動中機和 驅動輪,所述驅動輪連接于所述驅動電機的輸出 端;所述AGV小由所述驅動輪和萬句輪支撐于 地面,述驅動電機驅動所述驅動輪進行前進和 后退運動。木發(fā)明提出一種代替人工轉移搬運的 智能AGV小車及其系統(tǒng),實現(xiàn)不同方位、遠距離的 轉移輸送,提言轉運效率 (19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號CN105278530A (43)申請公布日2016.01.27 (21)申請?zhí)?01510591748.8 (22)申請日2015.09.16 (71)申請人成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司 地址610041四川省成都市高新區(qū)白草路 1181號 (72)發(fā)明人包壁禎肖贊肖驥張巨刪 (74)專利代理機構成都金英專利代理事務所 普通合伙)51218 代理人袁英 (51)Int. CI 605D1/02(2003.0 權利要求書2頁說明書7頁附佟6頁 (54)發(fā)明名稱 仁磁條信號容獵糾借處理方法和系統(tǒng) (57)摘要 本發(fā)明公開了一種磁條信號容錯糾錯處理方 法和系統(tǒng),所述方法包括:S1、在每個導航制點 設置M個磁導航傳感器,并根據(jù)磁條寬度和磁導 航傳感器的間距,設置其中N個磁導航傳感器為 有效點N,剩下的MN個磁導航傳感器為無效點; 2、在M個磁信號中,從左往右或從右往左遍歷尋 找有效點,并提取有效點和無效點的信息,組成 你8…處 組磁導航信號;S3、對磁導舡信號進行二值化處 理,將有效點設為“”,將無效點設為“0”,戌反 之,輸岀一組導航二值化數(shù)據(jù):S4、結合導航提示 信息,確定AGV在磁條上的運行模式,并根據(jù)所選 擇的運行模式對導航二值化數(shù)據(jù)進行處理,去掉 冋時有效的信息,得到清晰有效的導航控制數(shù)據(jù); S5、AV行導航控制數(shù)摭,完成導航運行。 (19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號CN105262189A (43)申請公布日2016.01.20 (21)申請?zhí)?01510824231.9 (22)申請日2015.11.24 (11)申請人江南大學 地址214122江蘇省尤錫市蠡湖大道1800 號 申請人無錫百會源科技有限公司 (72)發(fā)明人沈錦<萬海松 (74)專利代理機構哈爾濱市陽光惡遠知識產(chǎn)權 代理有限公司23211 代理人耿曉耳 (51)|nt.C H02702(2016.01) HDa5012(2016.01 杈利要求書2力說明書6頁附圖3頁 (54)發(fā)明名稱 和物流電動車AGv無線電能充電系統(tǒng) (57)摘要 本發(fā)明公開了一種物流電動車AGV無線電能 充電系統(tǒng),尤其涉及一種物流電動車AGV電磁共 振式無線電能充電系統(tǒng),發(fā)明采用無線充電代 替有線允電,實現(xiàn)物流電動車AGV全自動無人化 控制;采用電傚共振式無線電能傳輸方法,增加 傳輸距離;發(fā)射線圈和接收線圈采用導磁結構, 增加傳輸效率,減小電磁輻射:采用超級電容儲 能可以在定點停車時實現(xiàn)快速充電;采用蘭調(diào)諧 濾波器、單相整流和小容量高頫電容實現(xiàn)逆變巳 源輸入側的高功率因數(shù);采用單相逆變?nèi)珮蛞葡?pwM控制,簡化電路結構。 (19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局 旦出可 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號CN105258702A (43)申請公布日2016.01.20 (21)申請?zhí)?01510644986.0 (22)申請日2015.10.06 (71)申請人深圳力子機器人有限公司 地址518055廣東省深圳市南山麗蜜仙村 路87號留仙創(chuàng)業(yè)園501號 (72)發(fā)明人王斌李國飛 (51)nt.C 60C21/20(2006.01) 權利要求書4說明書9頁附圖2頁 (54)發(fā)明名稱 種基于SLAM導航移動機器人的全局定位 方法 (57)摘要 本發(fā)明公開了一種基于SLAM導航移動機器 遠手區(qū)域 人的全局定垃方法,屬于移動機器人自動導航技 術領域。為解決現(xiàn)有技術中實現(xiàn)移動機器人全局 數(shù)據(jù)派袋 定位需要對應用環(huán)境謎行改造,增加輔助定位的 特征物體,或考需要在移動機器人設備上安裝輔 區(qū)烤取冷 助設備等。這些方窯本身不能適應較為復雜環(huán)境、 +香 成本較高、定位精度較差、極為不方便,因北定位 精度難以有復大的優(yōu)化與提高的問題,本方法包 括以下4個步驟:步驟1移動機器人應用環(huán)境的 CP實現(xiàn) 江器人全同是位 子區(qū)域的選取,步驟2數(shù)據(jù)點約采集,步驟3子區(qū) 域取合理與否的分析判斷,步驟4基于ICP實現(xiàn) 移動機器人全局定位。用于基于激光SIAM導航移 動機器人尤其是AGv(自動導航小車)復雜壞境下 的全局定位。 (19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局 (12)實用新型專利 (10)授權公告號CN204925799U (15)授權公告日2015.12.30 (21)申請?zhí)?01520716574.9 (22)申請日2015.09.16 73)專利權人成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司 地址610041四川省成都市高新西區(qū)百草路 181號 (72)發(fā)明人包壁禎肖贊驥張巨鵬 74)專利代理機構成都金英專利代理事務所 (普通合伙)51218 代理人袁 (51)nt.C 605Dt02(2006.01) 權利要求書1頁說明書1頁附圖1頁 (54)實用新型名稱 種誆用的AGⅤ的主控板 (57)摘 本實用新型公開了一種選用的M的主控[m 偏單元斗 板,它包括相互迄接的主控單元和導航控制革元, 還包括與主控單元連接的三控道信單元存儲單[[千一一郵 元和外圍接□單元,還包括與導航控制單元連妾 的導航通信單元和導航驅動單元。本實用新型結 構簡單,成本低,只有模塊化、通用化和平臺化特 點,提供給多路ILL信號⊥O接,兼谷AGV通用 傳感器,更于AGV產(chǎn)品的集成發(fā)和制造 (19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局 (12)實用新型專利 (10)授權公告號CN204904006U (15)授權公告日2015.12.23 (21)申請?zhí)?01520716081.5 (22)申請日2015.09.16 73)專利權人成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司 地址610041四川省成都市高新西區(qū)百草路 1181號 (72)發(fā)明人包壁禎陳建佧肖驥張巨朋 74)專利代理機構成都金英專利代理事務所 (普通合伙)51218 代理人袁 (51)nt.C 606B1904(2006.01) 權利要求書1頁說明頁附圖1頁 (54)實用新型名稱 種AGV驅動單元的電控系統(tǒng) (57)摘要 安: 本實壓新型公開了一種AGV驅動單元的電控 系統(tǒng),它包括上位機、前磁導航傳感器、后磁導航 傳感器、導航瘁制單板、自動找正模塊、驅動瘁刮 器、左電機和右電機,上位機、前磁導航傳感器、后 磁導航傳感器和自動找正模塊分別與導航控制單 板連接,導航控制單板與驅動控制器迄接,驅動空 制器與左右電機連接。該七控系統(tǒng)能夠采集前, 磁導航傳感器的數(shù)據(jù)并進行處拜,能夠對電機進 行驅動,控乩電機速度,實現(xiàn)AFV驅動單元的模塊 化,能夠控制AGV在直線段巡線速度達到1.2m s,轉彎速度達剄0.6m/s,分叉路口分叉成功 100%,可在3度坡實現(xiàn)上坡導航和下坡導航,導航 精度10m,屬于國內(nèi)領先水平