function?[XERYER]=filter_result（Tsmond）
%?filter_result?????????對(duì)觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，得到預(yù)測(cè)的航跡以及估計(jì)誤差的均值和標(biāo)準(zhǔn)差
%?Ts????????????????????采樣時(shí)間，即雷達(dá)的工作周期
%?mon???????????????????進(jìn)行Monte-Carlo仿真的次數(shù)
%?d?????????????????????測(cè)量的誤差單位m
%返回值包括濾波預(yù)測(cè)后的估計(jì)航跡以及均值和誤差協(xié)方差

if?nargin>3
????error（‘Too?many?input?arguments.‘）;
end

offtime=800;

%?產(chǎn)生理論的航跡
[xy]=trajectory（Tsofftime）;
Pv=d*d;
N=ceil（offtime/Ts）;

randn（‘state‘sum（100*clock））;?%?設(shè)置隨機(jī)數(shù)發(fā)生器
for?i=1:N
???vx（i）=d*randn（1）;?%?觀測(cè)噪聲，兩者獨(dú)立
???vy（i）=d*randn（1）;
???zx（i）=x（i）+vx（i）;?%?實(shí)際觀測(cè)值
???zy（i）=y（i）+vy（i）;
end

%?產(chǎn)生觀測(cè)數(shù)據(jù)
for?n=1:mon
????%?用卡爾曼濾波得到估計(jì)的航跡
????XE=Kalman_filter（Tsofftimed0）;?
????YE=Kalman_filter（Tsofftimed1）;
????%誤差矩陣
????XER（1:Nn）=x（1:N）-（XE（1:N））‘;
????YER（1:Nn）=y（1:N）-（YE（1:N））‘;
end



%濾波誤差的均值
XERB=mean（XER2）;
YERB=mean（YER2）;

%濾波誤差的標(biāo)準(zhǔn)差
XSTD=std（XER12）;?%?計(jì)算有偏的估計(jì)值，flag=‘1‘
YSTD=std（YER12）;

%作圖
figure
plot（xy‘r‘）;hold?on;
plot（zxzy‘g‘）;hold?on;
plot（XEYE‘b‘）;hold?off;

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1703??2006-04-26?14:12??filter_result.m

?????文件???????2984??2006-04-26?13:37??Kalman_filter.m

?????文件????????167??2006-04-26?14:39??readme.txt

?????文件???????1430??2006-04-26?08:08??trajectory.m

?????文件?????200192??2006-04-26?21:45??卡爾曼濾波在目標(biāo)跟蹤中應(yīng)用仿真研究.doc

?????文件????????353??2006-07-14?23:37??說明.txt

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????206829????????????????????6