clear;
clc;

img_file?=?dir（‘data\*png‘）;
load（‘MT_node_moving.mat‘）;

%kalman參數初始化
t??????=?2;????????????????????????????????????%循環處理時間間隔
frame??=?1;???????????????????????????????????%起始幀
noise??=?0.1;??????????????????????????????????%過程噪聲強度

A??=?[1?0?t?0;?0?1?0?t;?0?0?1?0;?0?0?0?1];?????%狀態轉移矩陣
B??=?[（t^2/2）;?（t^2/2）;?t;?t];?????????????????%控制輸入矩陣
u??=?0.005;????????????????????????????????????%輸入控制量
Xs?=?[CM_idx（frame1）;?CM_idx（frame2）;?0;?0];?%狀態向量初始化

Q??=?[t^4/4?0?t^3/2?0;?0?t^4/4?0?t^3/2;?t^3/2?0?t^2?0;?0?t^3/2?0?t^2].*noise^2;???%觀測噪聲方差初始化
Ps?=?Q;????????????????????????????????????????%誤差預測矩陣初始化

H??=?[1?0?0?0;?0?1?0?0];???????????????????????%觀測矩陣
R??=?[1?0;0?1];????????????????????????????????%觀測噪聲
Z??=?[];???????????????????????????????????????%觀測值

for?i?=?frame:length（img_file）
????img_tmp?=?double（imread（fullfile（pwd?sprintf（‘data\\%d.png‘?i-1））））;
????image?=?img_tmp（::1）;????????????????????%加載圖片
????Z（:i）?=?[?CM_idx（i1）;?CM_idx（

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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............此處省略124個文件信息