%狀態間交互輸入，狀態交互輸出
function?[xe]?=?immpf1（xyRx0）
T?=?1;
N?=?100;???????????????%粒子數目
NT?=?100;
pai=[0.900.10;0.100.90];?%定義一步轉移概率矩陣
u_cv=0.5;??????????????%勻速運動模型在初始時刻正確的概率
u_ca=0.5;??????????????%勻加速運動模型在初始時刻正確概率
v?=?0.21;
P1?=2*diag（[10.0110.01]）;
Q1?=diag（[10.0110.01]）;?
A1?=?[1T00;
??????0100;
??????001T;
??????0001];
??
P2?=?4*diag（[20.0120.01]）;??
Q2?=?diag（[20.0110.01]）;
A2?=?[1sin（v*T）/v0-（1-cos（v*T））/v;
?????0cos（v*T）0?-sin（v*T）;
?????0（1-cos（v*T））/v1sin（v*T）/v;
?????0sin（v*T）0cos（v*T）];
?

x1（:1）?=?x0;
x2（:1）?=?x0;
xe（:1）?=?x0;

%%PARTICLE?FILTER?
%%%-----------------------------

for?t?=?1:NT-1
????
????%1?輸入交互
????c_1?=?pai（11）*u_cv+pai（21）*u_ca;
????c_2?=?pai（12）*u_cv+pai（22）*u_ca;
????u11?=?pai（11）*u_cv/c_1;
????u12?=?pai（12）*u_cv/c_2;
????u21?=?pai（21）*u_ca/c_1;
????u22?=?pai（22）*u_ca/c_2;
????
????x11（:t）?=?x1（:t）*u11+x2（:t）*u21;
????P11?=?u11*（P1+（x1（:t）-x11（:t））*（x1（:t）-x11

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4577??2010-11-08?17:35??IMMPF\immpf1.m

?????文件???????4611??2010-11-08?17:35??IMMPF\immpf2.m

?????文件???????4694??2010-11-08?17:35??IMMPF\immpf3.m

?????文件???????2375??2010-11-08?17:25??IMMPF\main1.m

?????目錄??????????0??2011-04-13?11:29??IMMPF

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????16257????????????????????5