%基于蟻群算法的機器人路徑規劃MATLAB源碼

%使用網格離散化的方法對帶有障礙物的環境建模，使用鄰接矩陣存儲該環境，使得問題轉化為蟻群算法尋找最短路徑。

function?[ROUTESPLTau]=ACASPS（GTauKMSEAlphaBetaRhoQ）
%%?---------------------------------------------------------------
%??ACASP.m
%??蟻群算法動態尋路算法
%??GreenSim團隊原創作品，轉載請注明
%??GreenSim團隊長期從事算法設計、代寫程序等業務
%??歡迎訪問GreenSim——算法仿真團隊→http://blog.sina.com.cn/greensim
%%?---------------------------------------------------------------
%??輸入參數列表
%??G????????地形圖為01矩陣，如果為1表示障礙物
%??Tau??????初始信息素矩陣（認為前面的覓食活動中有殘留的信息素）
%??K????????迭代次數（指螞蟻出動多少波）
%??M????????螞蟻個數（每一波螞蟻有多少個）
%??S????????起始點（最短路徑的起始點）
%??E????????終止點（最短路徑的目的點）
%??Alpha????表征信息素重要程度的參數
%??Beta?????表征啟發式因子重要程度的參數
%??Rho??????信息素蒸發系數
%??Q????????信息素增加強度系數
%
%??輸出參數列表
%??ROUTES???每一代的每一只螞蟻的爬行路線
%??PL???????每一代的每一只螞蟻的爬行路線長度
%??Tau??????輸出動態修正過的信息素

%%?--------------------變量初始化----------------------------------
%load
G=[0?1?0?0?0;
????0?0?0?0?0;
????0?1?1?0?0];
%?D=G2D（G）;
%?N=size（D1）;%N表示問題的規模（象素個數）
MM=size（G1）;
a=1;%