為了提高無人駕駛車輛的軌跡跟隨性精度和實時性，針對無人駕駛車輛規避障礙物的路徑規劃問題，本文提出了一種基于軌跡重規劃的無人車避障模型預測控制算法。利用車載傳感器獲得障礙物和參考路徑信息，通過軌跡重規劃控制器規劃出規避障礙物的期望路徑， 并將重規劃的期望路徑信息輸入到模型預測控制器，控制輸出前輪轉角，通過方向盤主動轉向實現避障的同時，實現對參考路徑的跟蹤；最后，利用 CarSim 和 Simulink 建立軌跡重規劃和軌跡跟蹤的閉環控制系統仿真平臺，并以雙移線工況為例，進行了仿真驗證。結果表明該方法能夠在不同車速下實現對障礙物可靠規避的同時，實現對參考路徑的穩定跟蹤。