A=load（‘111111.txt‘）;
figure

plot3（A（:1）A（:2）A（:3）‘r.‘‘markersize‘0.5）
title（‘原始點云數據‘‘Fontsize‘20）;
SA=size（A）;
for?numm=60:-6:10%將窗口大小在60*60到10*10之間循環變化
?a=topscan（nummA）;%調用topscan函數，得到特定窗口大小和閾值求得的地面點集合
?m=0;
?if?（numm==60）
?????c=a;%第一次循環的結果賦給c
?end
?if?（numm~=60）
?c=setdiff（intersect（ac）0）;%每次循環的結果求交集，得到迭代到當下時的地面點集合
?%setdiff返回在a中有，而c中沒有的值，結果向量將以升序排序返回，c=a-c
?%期中a是本次濾波后的地面點，c是上次聚會后的地面點
?end
?b=setdiff（[1:SA（1）]c）;%得到非地面點集合，c是地面點序號
?