摘 　 要：針對目前云臺控制系統角度變換精度不高的問題，設計了一種基于 ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥＴ６ 單片機三軸云臺控制系統。系
統利用 ＭＰＵ６０５０ 三軸陀螺儀采集云臺的橫滾角、俯仰角和偏向角信息，通過 Ｉ
２
Ｃ 接口與 ＳＴＭ３２ 進行通信。同時，上位機通
過 ＵＳＡＲＴ 串口發送設定值給 ＳＴＭ３２ 單片機，并與陀螺儀采集的角度進行對比，得出差值，通過增量型 ＰＩＤ 控制算法輸出控
制量來控制 ２８ＢＹＪ－４８ 型步進電機旋轉，步進電機采用四相八拍的方式進行角度變換。通過搭建硬件實物進行測試，系統能
夠實現步進電機的精確定位，系統精確度高