本文基于最優(yōu)線性二次型理論研究了帶外部干擾的多智能體系統(tǒng)的最優(yōu)控制問題. 首先在不考慮干擾的情況下，通過分析性能指標(biāo)函數(shù)求得了最優(yōu)的分布式控制協(xié)議. 然后假設(shè)系統(tǒng)存在外部干擾，采用DOBC的方法來估計(jì)實(shí)際擾動，在控制協(xié)議中增加干擾補(bǔ)償項(xiàng)來消除干擾的影響. 接下來，將上述復(fù)合式控制協(xié)議設(shè)計(jì)為帶有最小采樣粒度的事件觸發(fā)機(jī)制，運(yùn)用現(xiàn)代控制理論和矩陣論等工具分析了多智能體算法，得到了分布式的事件觸發(fā)條件. 最后，通過計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了本文所提算法的有效性.