由陀螺儀和加速度計解算歐拉角，自己根據(jù)Steven M.Kay的《統(tǒng)計信號處理基礎(chǔ)》給出的公式編寫的程序，矢量狀態(tài)-標(biāo)量觀測。除卡爾曼濾波外還有陀螺儀和加速度計的數(shù)據(jù)校準(zhǔn)程序。