這項(xiàng)研究提出了“純條件”方法，該方法已用于同時(shí)分析奇異性配置和機(jī)構(gòu)的剛度。 研究案例分析是使用Grassmann-Cayley代數(shù)（GCA）對(duì)6R（Revolute）串行機(jī)械手（SMs）的可變關(guān)節(jié)方向和3-PRS（Prismatic-Revolute-Spherical）并聯(lián)機(jī)械手（PMs）的可變驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)位置進(jìn)行的。 在這項(xiàng)工作中，我們需要在射影空間中分別對(duì)串行和并行操縱器使用扭曲系統(tǒng)（TS）和全局扳手系統(tǒng)（GWS），它們以符號(hào)方式表示線的Plücker坐標(biāo)矢量并在靜態(tài)坐標(biāo)系和靜態(tài)坐標(biāo)系上統(tǒng)一表示雅可比矩陣（J）運(yùn)動(dòng)學(xué)。 本文的工作旨在從幾何角度確定該雅可比矩陣（J）的逆形式的消失點(diǎn)，該矩陣在