參考了本站兩份資料，一份存在數據讀取的問題，另外一份代碼不是很規范，兩者都是SPI模式。綜合了兩份資料，并且改成IIC模式讀取數據，并給出了海拔高度計算函數。iic總線連接了mpu6050和SPL06