本文檔詳細描述了交叉編譯鏈的安裝過程，以及在BeagleBone平臺（帶有LCD）移植Xenomai實時內核、移植IGH-EtherCAT、移植LinuxCNC的詳細過程，以及可能遇到的具體問題，并且對問題作出了解決 備注：這里移植的LinuxCNC實時性能測試（latency-test）有問題，翻閱英文網頁說的是ARM平臺不支持LinuxCNC（雖然可以運行，但應該不可以實際運用到工業控制中），得用LinuxCNC的分支——MachineKit，最近在著手處理，歡迎大家一起探討