根據深部危險煤層無人化開采的需求,要實現無人環境下對懸臂式掘進機位姿的高精度測量。提出一種基于空間交匯測量技術的懸臂式掘進機自主位姿測量方法,由懸臂式掘進機搭載激光發射器并發射旋轉激光平面,在其后方安裝位置固定的激光接收器并通過激光平面獲取激光發射器相對于其自身的方位,從而得到懸臂式掘進機相對于由激光接收器確定的巷道坐標系的位姿狀態。構建懸臂式掘進機位姿測量的數學模型,運用仿真軟件對該模型進行仿真并分析位姿測量精度。仿真表明:在激光發射器與激光接收器相距25 m時懸臂式掘進機定位點的最大測量誤差在X軸,測量誤差為0.082 3 m;姿態角的最大測量誤差為橫滾角,測量誤差為2.018 4°。基本