%?卡爾曼濾波算法應(yīng)用舉例
%?目標(biāo)在X軸上做勻速直線運(yùn)動(dòng)
close?all;?
clear?all;
T?=?1;????????????????%采樣間隔為1s
q?=?9;????????????????%過程噪聲方差
r?=?100;????????????????%量測(cè)噪聲方差
lambda?=?T^2?*?sqrt（q）?/?sqrt（r）;???%目標(biāo)機(jī)動(dòng)指標(biāo)
alfa?=?-（lambda^2?+?8*lambda?-（lambda+4）?*?sqrt（lambda^2?+?8*lambda））/8;
beta?=?（lambda^2?+?4*lambda?-lambda?*?sqrt（lambda^2?+?8*lambda））/4;
%?gama

X_Real{11}?=?[866]‘;??????%實(shí)際初始狀態(tài)值
X_guji{11}?=?[866]‘;??????%估計(jì)初始狀態(tài)值
X_yuce?={};?????????????????%預(yù)測(cè)始狀態(tài)值
P{11}?=?[rr/T;r/T2*r/T^2];????%協(xié)方差
P_yuce{11}?={};?????????????????%協(xié)方差預(yù)測(cè)
F?=?[1T;01];????????%狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
L?=?[T^2/2T]‘;???????%過程噪聲分布矩陣
H?=?[10];??????????????%量測(cè)矩陣
K?=?[alfabeta/T]‘;????????%濾波器增益
Y_guji?=?[];
V_guji?=?[];
Y_Real?=?[];
V_Real?=?[];
VV=[];
WW=[];
for?i?=?1:100
????V?=?normrnd（0sqrt（q））;????????????

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6861??2017-10-24?18:53??卡爾曼濾波算法仿真\alfafilter.m

?????文件???????2969??2017-10-26?15:09??卡爾曼濾波算法仿真\alfagama.m

?????文件???????2981??2019-04-29?10:32??卡爾曼濾波算法仿真\AlphaBetaFilter_exmple.m

?????文件???????2222??2017-10-20?13:29??卡爾曼濾波算法仿真\Kalmanfilter.m

?????目錄??????????0??2019-04-29?10:31??卡爾曼濾波算法仿真

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