#include?“stm32f10x.h“
#include?“sys.h“
#include?“delay.h“
#include?“usart.h“
#include?“led.h“
#include?“pwm.h“
#include?“timer2.h“
#include?“lcd.h“
#include?“bizhang.h“
#include?“maichong.h“
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//開發板型號：Mini?STM32開發板
//芯片類型：STM32F103RCT6
//作者：IterrlpointC
//版本：V1.0
//文件名：主函數			???
//描述：函數初始化及主程序
//修改日期:2016/12/10
//修改內容：無
//修改原因：無
//Copyright（C）2016-Pattern?recognitionIterrlpointC.All?rights?reserved
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

extern?u8????TIM2CH1_CAPTURE_STA;?????????????????????????????//輸入捕獲狀態	
extern?u16	?TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STATIM2CH1_CAPTURE_VAL_END;?//輸入捕獲開始值，輸入捕獲結束值
extern?u8????TIM2CH2_CAPTURE_STA;		??????????????????????????//輸入捕獲狀態		????				
extern?u16???TIM2CH2_CAPTURE_VAL_STATIM2CH2_CAPTURE_VAL_END;	//輸入捕獲開始值，輸入捕獲結束值
int?main（void）
?{	
	u8??lcd_id[12];??????????????????????????????????//存放LCD?ID字符串
	u16?Distance_MidDistance_Right;?????????????????//中間距障距離，右邊距障距離
	u32?temp1_TC1=0temp2_TC2=0;?????????????????????//捕獲通道1捕獲溢出次數，捕獲通道2捕獲溢出次數
	NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;??//設置中斷優先級分組2
	delay_init（）;	????	?????????????????????????????//延時函數初始化	
	uart_init（9600）;	?			?????????????????????????//設置串口值為9600	?
	LED_Init（）;		??	???????????????????????????????//初始化與LED連接的硬件接口
	LCD_Init（）;??????????????????????????????????????//初始化LCD液晶顯示函數
	MaiChong_Init（）;?????????????????????????????????//初始化脈沖發送函數
?	TIM3_PWM_Init（8990）;?			?????????????????????//定時器3不分頻，PWM頻率=72MHz/（899+1）=80Khz
?	TIM2_Cap_Init（999972-1）;		?????????????????????//定時器2分頻系數72，頻率=72MHz/（71+1）=1MHz
	houtui_Init（）;???????????????????????????????????//初始化小車后退函數
	qianjin1_Init（）;?????????????????????????????????//初始化小車正常前進函數
	qianjin2_Init（）;?????????????????????????????????//初始化警報區小車前進函數
	zuozhuang_Init（）;????????????????????????????????//初始化小車左轉函數
	sprintf（（char*）lcd_id“LCD?ID:%04X“lcddev.id）;??//將LCD?ID打印到lcd_id數組
	?
	?while（1）
	{
/*********************************TIM2通道2輸入捕獲高電平計算距離******************************/		?
	MaiChong1_Start（）;		??????????????????????????????????//給第一個超聲波模塊發送脈沖
	if（TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80）????????????????????????????//若成功捕獲到了一次高電平（最高位是1）
		{
			temp1_TC1=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;?????????????????//將計數器溢出次數值賦給temp1_TC1
			temp1_TC1*=10000;					??????????????????????????//溢出次數*重裝載值=溢出計數個數總和
			if（TIM2CH1_CAPTURE_VAL_END>=TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STA）//如果結束值大于等于初始值
			{
			?temp1_TC1+=（TIM2CH1_CAPTURE_VAL_END-TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STA+1）;//得到總的高電平時間=溢出總計數個數＋最后一次高電平的時間
			}
			else????????????????????????????????????????????????//如果結束值小于初始值（說明發生至少一次溢出）???????????????????????
		??{
			?temp1_TC1+=（TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STA-TIM2CH1_CAPTURE_VAL_END+1）;//得到總的高電平時間=
			}
			TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STA=TIM2CH1_CAPTURE_VAL_END=0;??//結束值和初始值清零
			Distance_Mid=temp1_TC1/1000000.0*340/2.0*1000;??????//中間距障距離
?			TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;			

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-01?11:05??避障\
?????目錄???????????0??2018-05-01?10:30??避障\MAICHONG\
?????文件????????2590??2018-05-01?10:30??避障\MAICHONG\maichong.c
?????文件?????????807??2018-05-01?10:30??避障\MAICHONG\maichong.h
?????文件????????6432??2018-05-01?10:30??避障\main.c
?????目錄???????????0??2018-05-01?10:30??避障\TIMER2\
?????文件????????7778??2018-05-01?10:30??避障\TIMER2\timer2.c
?????文件?????????691??2018-05-01?10:30??避障\TIMER2\timer2.h
?????文件??????????56??2018-05-01?11:06??避障\新建文本文檔.txt