import?time
import?copy
import?numpy?as?np
import?matplotlib.pyplot?as?plt
from?matplotlib?import?animation
from?mpl_toolkits.mplot3d?import?Axes3D

NUM?=?10
n?=?np.random.randint（310）??#?3、4、5邊形
R?=?30??#?多邊形半徑
Point_List?=?[]
‘‘‘高度錯開所需參數(shù)‘‘‘
low?SPEED0?Hight?=?0?2?200
distance?=?380?/?NUM

‘‘‘抵達(dá)邊界所需參數(shù)??#?根據(jù)無人機(jī)數(shù)量NUM得出邊界最大容量數(shù)量MAXNUM‘‘‘
MOVE_DISTANCE?=?0.3
JianCeError?=?0.1
if?（（NUM?-?n）?/?n）?%?1?==?0:
????MAXNUM?=?（NUM?-?n）?/?n
else:
????MAXNUM?=?int（（NUM?-?n）?/?n）?+?1
JIANJU?=?2?*?R?*?np.sin（np.pi?/?n）?/?（MAXNUM?+?1）
#?2?*?R?*?np.sin（np.pi/n）是邊界長度，?JIANJU是調(diào)整單位距離

‘‘‘均勻化參數(shù)‘‘‘
Ting_Distance?=?3
Move_Distance?=?20??#?20?*?0.01?=0.2
‘‘‘隨機(jī)生成初始分布位置??設(shè)定多邊形位置?‘‘‘
x?=?np.random.randint（1?100?NUM）
y?=?np.random.randint（1?100?NUM）
z?=?[0?for?i?in?range（NUM）]
for?i?in?range（NUM）:
????Point_List.append（[x[i]?y[i]?z[i]]）
#?多邊形數(shù)量設(shè)定
DING_LIST?=?[]
DingX?DingY?DingZ?=?[]?[]?[]


def?PolygonInit（）:
????global?DING_LIST
????global?n
????global?DingX?DingY?DingZ
????for?i?in?range（1?n?+?1）:
????????x?=?50?+?R?*?np.sin（i?*?2?*?np.pi?/?n）
????????y?=?50?+?R?*?np.cos（i?*?2?*?np.pi?/?n）
????????DING_LIST.append（[x?y?Hight]）
????DingX?DingY?DingZ?=?[]?[]?[]
????for?each?in?DING_LIST:
????????DingX.append（each[0]）
????????DingY.append（each[1]）
????????DingZ.append（each[2]）
????DingX.append（DING_LIST[0][0]）
????DingY.append（DING_LIST[0][1]）
????DingZ.append（DING_LIST[0][2]）


PolygonInit（）??#?初始化多邊形頂點位置

‘‘‘初始化圖像‘‘‘
fig?=?plt.figure（）
ax?=?plt.gca（projection=‘3d‘）
ax.set_xlim（0?100）
ax.set_xlabel（‘X‘）
ax.set_ylim（0?100）
ax.set_ylabel（‘Y‘）
ax.set_zlim（0?400）
ax.set_zlabel（‘Z‘）
sc?=?ax.scatter3D（x?y?z?color=‘r‘?alpha=0.7）
#?ax.plot（DingX?DingY?DingZ?‘b:‘）
#sc?=?ax.scatter3D（x?yz?color=‘r‘?alpha=0.7marker=‘1‘linewidth?=?8）
ax.plot（DingX?DingYDingZ?color?=?‘black‘linestyle?=?‘:‘）

D?=?2?*?R?*?np.sin（np.pi?/?n）
num?=?int（D?/?0.01）
tooth_distance?=?D?/?num
Tooth_Chain?=?[]


def?Chain_make（）:
????global?Tooth_Chain
????for?i?in?range（0?n）:
????????Tooth_Chain.append（DING_LIST[i]）
????????base_pos?=?copy.deepcopy（DING_LIST[i]）
????????if?i?==?len（DING_LIST）?-?1:
????????????next?=?DING_LIST[0]
????????else:
????????????next?=?DING_LIST[i?+?1]
????????x?=?np.array（[next[0]?-?DING_LIST[i][0]?next[1]?-?DING_LIST[i][1]]）??#?方向向量
????????y?=?np.array（[1?0]）??#?x軸方向
????????Lx?=?np.sqrt（x.dot（x））??#?x.dot（x）?點乘自己，相當(dāng)于向量模平方
????????Ly?=?np.sqrt（y.dot（y））
????????cos_angle?=?x.dot（y）?/?（Lx?*?Ly）
????????angle?=?np.arccos（cos_angle）
????????if?x[0]?>=?0?and?x[1]?>=?0:
????????????for?j?in?range（1?num）:
????????????????a?=?base_pos[0]?+?j?*?tooth_distance?*?abs（np.cos（angle））
????????????????b?=?base_pos[1]?+?j?*?tooth_distance?*?abs（np.sin（angle））
????????????????Tooth_Chain.append（[a?b?Hight]）
????????????#?print（‘1‘?len（Tooth_Chain））
????????elif?x[0]?<=?0?and?x[1]?>=?0:
????????????for?j?in?range（1?num）:
????????????????a?=?base_pos[