#?-*-?coding:?UTF-8?-*-
import?smbus
import?time
pca9685_adr=0x40
pca9685_mode1adr=0x00
pca9685_mode2adr=0x01
pca9685_subadr1=0x02
pca9685_subadr2=0x03
pca9685_subadr3=0x04
pca9685_allcalladr=0x05
pca9685_led0_on_l=0x06
pca9685_led0_on_h=0x07
pca9685_led0_off_l=0x08
pca9685_led0_off_h=0x09
pca9685_all_led_on_l=0xfa
pca9685_all_led_on_h=0xfb
pca9685_all_led_off_l=0xfc
pca9685_all_led_off_h=0xfd
pca9685_pre_scale=0xfe
pca9685_testmode=0xff
pca9685_mode=0x00
bus=smbus.SMBus（1）
class?PCA9685（object）:
????def?__init__（self?address=pca9685_adr）:
????????self._address?=address
????????self._bus?=?smbus.SMBus（1）

????def?init（self）:
????????bus.write_byte_data（self._addresspca9685_mode1adr0x0）
#????????bus.write_byte_data（self._addressmode1adr0x21）

????def?setsq（selfhz）:
????????hz=float（hz）
????????data=（25000000/（4096*hz））-1
????????data=int（data）
????????oldmode1=bus.read_byte_data（self._addresspca9685_mode1adr）
????????newmode1?=?（oldmode1&0x7F）?|?0x10
????????bus.write_byte_data（self._addresspca9685_mode1adrnewmode1）
????????bus.write_byte_data（self._addresspca9685_pre_scaledata）
????????bus.write_byte_data（self._addresspca9685_mode1adroldmode1）
????????time.sleep（0.005）
????????bus.write_byte_data（self._addresspca9685_mode1adroldmode1|0xa1）
????????self.init（）

????def?hex1（selfx1）:
????????if?x1<0xff:
????????????x_l=x1
????????????x_h=0x00
????????else?:
????????????x_h=x1/256
????????????x_l=x1-x_h*256
????????return?x_lx_h

????def?write_16（selfledu_16）:
????????（u_16_lu_16_h）=self.hex1（u_16）
????????bus.write_byte_data（self._addressledu_16_l）
????????bus.write_byte_data（self._addressled+1u_16_h）
????def?allinit（self）:
????????self.write_16（pca9685_all_led_on_l0）
????????self.write_16（pca9685_all_led_off_l300）
????def?setallpwm（selfledonledoff）:
????????self.write_16（pca9685_all_led_on_lledon）
????????self.write_16（pca9685_all_led_off_lledoff）
????def?setpwm（selfnledonledoff）:
????????print?ledonledoff
????????self.write_16（pca9685_led0_on_l+4*nledon）
????????self.write_16（pca9685_led0_on_l+4*nledoff）
????def?getsq（self）:
????????data=bus.read_byte_data（self._addresspca9685_pre_scale）
????????hz=25000000/（4096*（data+1））
????????return?hz
????def?setallangle（selfangle）:
????????if?angle>180:angle=180
????????if?angle<0:angle=0
????????self.setsq（50）
????????time1=float（angle+45）/90
????????ledoff=int（（time1/20）*4096）
????????self.write_16（pca9685_all_led_on_l0）
????????self.write_16（pca9685_all_led_off_lledoff）
????def?setangle（selfnangle）:
????????“““
????????if?angle<16:angle=16
????????hz=self.getsq（）
????????print?hz
????????time=float（1000/hz）#一個周期的時間
????????if?angle>180:angle=180
????????time1=float（angle+45）/90
????????print?timetime1
????????ledoff=int（（time1/time）*4096）
????????print?ledoff
????????“““
????????if?angle>180:angle=180
????????if?angle<0:angle=0
????????#self.setsq（50）
????????time1=flo

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-12-28?22:41??dj\
?????文件????????3188??2016-06-04?21:18??dj\PCA9685.py
?????文件?????????410??2018-12-30?01:22??dj\testdj1.py