from?pyb?import?Pin?Timer
inverse_left=False??#change?it?to?True?to?inverse?left?wheel
inverse_right=False?#change?it?to?True?to?inverse?right?wheel

ain1?=??Pin（‘P0‘?Pin.OUT_PP）
ain2?=??Pin（‘P1‘?Pin.OUT_PP）
bin1?=??Pin（‘P2‘?Pin.OUT_PP）
bin2?=??Pin（‘P3‘?Pin.OUT_PP）

ain1.low（）
ain2.low（）
bin1.low（）
bin2.low（）

pwma?=?Pin（‘P7‘）
pwmb?=?Pin（‘P8‘）
tim?=?Timer（4?freq=1000）
ch1?=?tim.channel（1?Timer.PWM?pin=pwma）
ch2?=?tim.channel（2?Timer.PWM?pin=pwmb）
ch1.pulse_width_percent（0）
ch2.pulse_width_percent（0）

def?run（left_speed?right_speed）:
????if?inverse_left==True:
????????left_speed=（-left_speed）
????if?inverse_right==True:
????????right_speed=（-right_speed）

????if?left_speed?????????ain1.low（）
????????ain2.high（）
????else:
????????ain1.high（）
????????ain2.low（）
????ch1.pulse_width_percent（abs（left_speed））

????if?right_speed?????????bin1.low（）
????????bin2.high（）
????else:
????????bin1.high（）
????????bin2.low（）
????ch2.pulse_width_percent（abs（right_speed））

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-11-25?08:52??4pid和普通的結合\
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