import?cv2
import?numpy?as?np
from?matplotlib?import?pyplot?as?plt

def?to_uint8（?data?）?:
????#?maximum?pixel
????latch?=?np.zeros_like（?data?）
????latch[:]?=?255
????#?minimum?pixel
????zeros?=?np.zeros_like（?data?）

????#?unrolled?to?illustrate?steps
????d?=?np.maximum（?zeros?data?）
????d?=?np.minimum（?latch?d?）

????#?cast?to?uint8
????return?np.asarray（?d?dtype=“uint8“?）

def?drawlines（img1img2linespts1pts2）:
??‘‘‘?img1?-?image?on?which?we?draw?the?epilines?for?the?points?in?img2
??????lines?-?corresponding?epilines?‘‘‘
??print?img1.shape
??rc?ch?=?img1.shape
??clr1?=?cv2.pyrDown（cv2.imread（‘./images/stacked1.png‘?0））
??clr2?=?cv2.pyrDown（cv2.imread（‘./images/stacked2.png‘?0））
??for?rpt1pt2?in?zip（linespts1pts2）:
??????color?=?tuple（np.random.randint（02553）.tolist（））
??????x0y0?=?map（int?[0?-r[2]/r[1]?]）
??????x1y1?=?map（int?[c?-（r[2]+r[0]*c）/r[1]?]）
??????clr1?=?cv2.line（clr1?（x0y0）?（x1y1）?color1）
??????clr1?=?cv2.circle（clr1tuple（pt1）5color-1）
??????clr2?=?cv2.circle（clr2tuple（pt2）5color-1）
??????return?clr1?clr2

img1?=?to_uint8（cv2.pyrDown（cv2.imread（‘./images/stacked1.png‘?cv2.COLOR_BGR2GRAY）））??#queryimage?#?left?image
img2?=?to_uint8（cv2.pyrDown（cv2.imread（‘./images/stacked2.png‘?cv2.COLOR_BGR2GRAY）））?#trainimage?#?right?image

sift?=?cv2.xfeatures2d.SIFT_create（）
?
#?find?the?keypoints?and?descriptors?with?SIFT
kp1?des1?=?sift.detectAndCompute（img1None）
kp2?des2?=?sift.detectAndCompute（img2None）

#?FLANN?parameters
FLANN_INDEX_KDTREE?=?0
index_params?=?dict（algorithm?=?FLANN_INDEX_KDTREE?trees?=?5）
search_params?=?dict（checks=50）
?
flann?=?cv2.FlannbasedMatcher（index_paramssearch_params）
matches?=?flann.knnMatch（des1des2k=2）
?
good?=?[]
pts1?=?[]
pts2?=?[]
?
#?ratio?test?as?per?Lowe‘s?paper
for?i（mn）?in?enumerate（matches）:
????if?m.distance?????????good.append（m）
????????pts2.append（kp2[m.trainIdx].pt）
????????pts1.append（kp1[m.queryIdx].pt）

pts1?=?np.int32（pts1）
pts2?=?np.int32（pts2）
F?mask?=?cv2.findFundamentalMat（pts1pts2cv2.FM_LMEDS）
?
#?We?select?only?inlier?points
pts1?=?pts1[mask.ravel（）==1]
pts2?=?pts2[mask.ravel（）==1]

#?Find?epilines?corresponding?to?points?in?right?image?（second?image）?and
#?drawing?its?lines?on?left?image
lines1?=?cv2.computeCorrespondEpilines（pts2.reshape（-112）?2F）
lines1?=?lines1.reshape（-13）
img5img6?=?drawlines（img1img2lines1pts1pts2）

#?Find?epilines?corresponding?to?points?in?left?image?（first?image）?and
#?drawing?its?lines?on?right?image
lines2?=?cv2.computeCorrespondEpilines（pts1.reshape（-112）?1F）
lines2?=?lines2.reshape（-13）
img3img4?=?drawlines（img2img1lines2pts2pts1）

plt.subplot（121）plt.imshow（img5）
plt.subplot（122）plt.imshow（img3）
plt.show（）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2737??2016-11-15?15:49??分割\depth.py
?????文件????????1229??2016-11-15?15:49??分割\disparity_video.py
?????文件?????????669??2016-11-15?15:49??分割\grabcut.py
?????文件?????????487??2016-11-15?15:49??分割\segmentation.py
?????文件????????1007??2016-11-15?15:49??分割\watershed.py
?????目錄???????????0??2018-06-09?10:45??分割\