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#?@Author:?wuzida
#?@Date:???2018-12-28?15:20:54
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import?math

a?=?6378137
b?=?6356752.3142
f?=?（a?-?b）?/?a
e_sq?=?f?*?（2-f）
pi?=?3.14159265359

def?geodetic_to_ecef（lat?lon?h）:
????#?（lat?lon）?in?degrees
????#?h?in?meters
????lamb?=?math.radians（lat）
????phi?=?math.radians（lon）
????s?=?math.sin（lamb）
????N?=?a?/?math.sqrt（1?-?e_sq?*?s?*?s）

????sin_lambda?=?math.sin（lamb）
????cos_lambda?=?math.cos（lamb）
????sin_phi?=?math.sin（phi）
????cos_phi?=?math.cos（phi）

????x?=?（h?+?N）?*?cos_lambda?*?cos_phi
????y?=?（h?+?N）?*?cos_lambda?*?sin_phi
????z?=?（h?+?（1?-?e_sq）?*?N）?*?sin_lambda

????return?x?y?z

def?ecef_to_enu（x?y?z?lat0?lon0?h0）:
????lamb?=?math.radians（lat0）
????phi?=?math.radians（lon0）
????s?=?math.sin（lamb）
????N?=?a?/?math.sqrt（1?-?e_sq?*?s?*?s）

????sin_lambda?=?math.sin（lamb）
????cos_lambda?=?math.cos（lamb）
????sin_phi?=?math.sin（phi）
????cos_phi?=?math.cos（phi）

????x0?=?（h0?+?N）?*?cos_lambda?*?cos_phi
????y0?=?（h0?+?N）?*?cos_lambda?*?sin_phi
????z0?=?（h0?+?（1?-?e_sq）?*?N）?*?sin_lambda

????xd?=?x?-?x0
????yd?=?y?-?y0
????zd?=?z?-?z0

????t?=?-cos_phi?*?xd?-??sin_phi?*?yd

????xEast?=?-sin_phi?*?xd?+?cos_phi?*?yd
????yNorth?=?t?*?sin_lambda??+?cos_lambda?*?zd
????zUp?=?cos_lambda?*?cos_phi?*?xd?+?cos_lambda?*?sin_phi?*?yd?+?sin_lambda?*?zd

????return?xEast?yNorth?zUp

def?enu_to_ecef（xEast?yNorth?zUp?lat0?lon0?h0）:
????lamb?=?math.radians（lat0）
????phi?=?math.radians（lon0）
????s?=?math.sin（lamb）
????N?=?a?/?math.sqrt（1?-?e_sq?*?s?*?s）

????sin_lambda?=?math.sin（lamb）
????cos_lambda?=?math.cos（lamb）
????sin_phi?=?math.sin（phi）
????cos_phi?=?math.cos（phi）

????x0?=?（h0?+?N）?*?cos_lambda?*?cos_phi
????y0?=?（h0?+?N）?*?cos_lambda?*?sin_phi
????z0?=?（h0?+?（1?-?e_sq）?*?N）?*?sin_lambda

????t?=?cos_lambda?*?zUp?-?sin_lambda?*?yNorth

????zd?=?sin_lambda?*?zUp?+?cos_lambda?*?yNorth
????xd?=?cos_phi?*?t?-?sin_phi?*?xEast?
????yd?=?sin_phi?*?t?+?cos_phi?*?xEast

????x?=?xd?+?x0?
????y?=?yd?+?y0?
????z?=?zd?+?z0?

????return?x?y?z

def?ecef_to_geodetic（x?y?z）:
???#?Convert?from?ECEF?cartesian?coordinates?to?
???#?latitude?longitude?and?height.??WGS-84
????x2?=?x?**?2?
????y2?=?y?**?2?
????z2?=?z?**?2?

????a?=?6378137.0000????#?earth?radius?in?meters
????b?=?6356752.3142????#?earth?semiminor?in?meters?
????e?=?math.sqrt?（1-（b/a）**2）?
????b2?=?b*b?
????e2?=?e?**?2?
????ep?=?e*（a/b）?
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????r2?=?r*r?
????E2?=?a?**?2?-?b?**?2?
????F?=?54*b2*z2?
????G?=?r2?+?（1-e2）*z2?-?e2*E2?
????c?=?（e2*e2*F*r2）/（G*G*G）?
????s?=?（?1?+?c?+?math.sqrt（c*c?+?2*c）?）**（1/3）?
????P?=?F?/?（3?*?（s+1/s+1）**2?*?G*G）?
????Q?=?math.sqrt（1+2*e2*e2*P）?
????ro?=?-（P*e2*r）/（1+Q）?+?math.sqrt（（a*a/2）*（1+1/Q）?-?（P*（1-e2）*z2）/（Q*（1+Q））?-?P*r2/2）?
????tmp?=?（r?-?e2*ro）?**?2?
????U?=?math.sqrt（?tmp?+?z2?）?
????V?=?math.sqrt（?tmp?+?（1-e2）*z2?）?
????zo?=?（b2*z）/（a*V）?

????height?=?U*（?1?-?b2/（a*V）?）?
????
????lat?=?math.atan（?（z?+?ep*ep*zo）/r?）?

????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件????????1376??2019-12-01?15:30??ENU與WGS84相互轉換_python&matlab\enu轉wgs_matlab\ecef_to_geodetic.m
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?????文件????????3592??2018-12-29?17:12??ENU與WGS84相互轉換_python&matlab\geo.py
?????文件?????????113??2019-12-02?12:02??ENU與WGS84相互轉換_python&matlab\Readme.txt