?#?Untitled?-?By:?zxs?-?周日?9月?2?2018

import?sensor?image?time?lcd?jsonmathujson
from?pyb?import?LED
from?pyb?import?UART

led=LED（4）

obj?=?[[120][1012][2210][9911]]

threshold_index?=?0?#?0?for?red?1?for?green?2?for?blue

#?Color?Tracking?Thresholds?（L?Min?L?Max?A?Min?A?Max?B?Min?B?Max）
#?The?below?thresholds?track?in?general?red/green/blue?things.?You?may?wish?to?tune?them...
#（31?61?28?56?-4?42）

#（24?66?15?74?-63?71）
#（32?65?-32?-6?-3?21）
#（51?71?-21?-4?-35?-19）
thresholds?=?[（19?73?36?65?3?42）?#?generic_red_thresholds
??????????????（26?76?-50?-18?-12?33）?#?generic_green_thresholds
??????????????（24?77?-31?13?-50?-17）]?#?generic_blue_thresholds

objthresholds?=?[（47?80?20?46?-10?24）?#?generic_red_thresholds
????????????（65?82?-13?-9?-4?8）?#?generic_green_thresholds
????????????（58?72?1?5?-19?-9）]?#?generic_blue_thresholds
#（47?82?-26?-5?-7?7）
#（66?75?-20?-7?-3?1）
#（50?65?-1?13?-18?-1）

#（50?72?2?19?-30?-5）

graythreshold=[（100255）]

K=5000

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）?#?Special?128x160?framesize?for?LCD?Shield.
sensor.skip_frames（time?=?2000）
#sensor.set_auto_gain（False）?#?must?turn?this?off?to?prevent?image?washout...
uart?=?UART（3?115200）
uart.init（115200?bits=8?parity=None?stop=1）

#?比較兩個色塊大小的函數(shù)
def?compareBlob（blob1?blob2）:
????#?這里我們選擇了pixels作為指標(biāo)比對二者的代碼
????#?你也可以換用其它指標(biāo)?例如?blob.area（）
????tmp?=?blob1.pixels（）?-?blob2.pixels（）
????if?tmp?==?0:
????????return?0;
????elif?tmp?>?0:
????????return?1;
????else:
????????return?-1;

#串口字符串指令切換功能：
#???{“RGB_blocks“:“find_R“}???查找紅色色塊
#???{“RGB_blocks“:“find_G“}???查找綠色色塊
#???{“RGB_blocks“:“find_B“}???查找藍(lán)色色塊
#???{“RGB_blocks“:“find_RGB_blocks“}?查找最近色塊顏色
#???{“Code_block“:“find_Code“}??查找二維碼
#???{“RGB_circles“:“find_R“}???查找紅色色環(huán)
#???{“RGB_circles“:“find_G“}???查找綠色色環(huán)
#???{“RGB_circles“:“find_B“}???查找藍(lán)色色環(huán)
#???{“circle“:“RGB“}?查找當(dāng)前色環(huán)顏色
#???{“LED“:“ON“}?????打開LED
#???{“LED“:“OFF“}?????關(guān)閉LED
lcd.init（）?#?Initialize?the?lcd?screen.
A=5
B=0
while（True）:

????exsit=0;
????data=[]
????img?=?sensor.snapshot（）
????img.lens_corr（1.0）?#?strength?of?1.8?is?good?for?the?2.8mm?lens.
????if（uart.any（））:
????????time.sleep（200）
????????d=uart.read（）
????????da=str（d“utf-8“）

????????jsobj=ujson.loads（da）
????????for?key?in?jsobj.keys（）:
????????????print（‘key:%s?value:%s‘%（keyjsobj.get（key）））
????????if（jsobj.get（“RGB_blocks“）==“find_R“）:
????????????A=1
????????else:
????????????if（jsobj.get（“RGB_blocks“）==“find_G“）:
?????????????????A=2
????????????else:
????????????????if（jsobj.get（“RGB_blocks“）==“find_B“）:
?????????????????????A=3
????????????????else:
????????????????????if（jsobj.get（“RGB_blocks“）==“find_RGB_blocks“）:
?????????????????????????A=4
????????????????????else:
????????????????????????if（jsobj.get（“Code_block“）==“find_Code“）:
??????????????????????